본관은 남평(南平). 조부(曺孚)의 증손으로, 할아버지는 조유인(曺由仁)이고, 아버지는 조자(曺咨)이며, 어머니는 공조판서 성달생(成達生)의 딸이다.
1464년(세조 10) 춘당대시(春塘臺試)에 병과로 급제하여, 세조가 선전관(宣傳官)에 재직하고 있는 그를 대의(大義)에 능통하다고 인정하여 『병요(兵要)』와 『병장설』을 강(講)하도록 하였다.
성종 때에 사간원사간·절충장군(折衝將軍) 전라도수군절도사(全羅道水軍節度使)·한성부우윤(漢城府右尹)·대사헌(大司憲) 등을 역임한 뒤 경상우도수군절도사(慶尙右道水軍節度使)에 이르렀다.