임명되는 자의 직급에 따라 도체찰사(都體察使)와 체찰사로 구별되었으며, 주로 비상시에 군대를 지휘하거나 기타 군사업무를 맡았다.
고려말 공민왕대 이후 왜구가 격화되는 상황에서 도순찰사(都巡察使) · 순찰사 · 도찰리사(都察理使) · 찰리사 등과 함께 파견되어 군사를 지휘하여 왜구를 막았다. 도체찰사 · 도순찰사 · 도찰리사 등은 2품 이상인 자로 임명되어 대개 원수(元帥)를 겸하였고, 순찰사 · 찰리사 등은 3품관이 임명되었다.
조선 초기, 특히 세종 때는 양계(兩界)에 행성(行城)의 축조를 주획, 감독하도록 도체찰사가 자주 파견되었고, 세조 때는 보법(保法)의 실시에 따른 군적(軍籍)의 개편과 진관체제(鎭管體制)의 정비를 위하여 여러 차례 도체찰사가 파견되었다. 이 시기에는 고려 말과 달리 ‘출사재상(出使宰相)’의 칭호가 품계에 따라 구분되었다.
1488년(성종 19)에 다시 정1품은 도체찰사, 종1품은 체찰사, 정2품은 도순찰사, 종2품은 순찰사로 규정된 뒤, 추가로 3품은 찰리사로 정해져 『대전속록』에 수록되었다. 1510년(중종 5) 비변사가 설치된 뒤로는 도체찰사가 군령체계(軍令體系)의 정점에 위치하여 재경총지휘관(在京總指揮官)으로 기능하게 되었다.
1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 4인의 도체찰사가 동시에 임명되어서 군령체계에 혼란이 일어났다. 그러나 결국 남 · 북도체찰사로 이원화되었다. 이러한 전시 비상체제는 전란이 끝난 뒤에도 해체되지 않고 유지되어, 국내외 정세의 변화에 큰 기능을 못하다가 숙종 때까지 이어졌다.