박인로가 38세 때에 지은 작품으로 작자의 문집인 『노계집(蘆溪集)』에 실려 있다. 작자가 경상도좌병사 성윤문(成允文)의 지휘 아래 왜적을 막고 있을 때 부산에 있던 적이 밤에 달아나자, 성윤문이 10여일 그곳에 머무른 뒤에 본영으로 돌아와 수군(水軍)을 위로하기 위하여 박인로로 하여금 이 가사를 짓게 한 것이다.
형식은 4음보 1행을 기준으로 모두 72행이며, 가사의 율격을 충실히 지켰다. 그러나, 2음보를 추가하여 6음보로 늘어난 행이 두 군데, 1음보가 결손되어 3음보로 축약된 행이 한 군데 보인다. 3인칭 서술시점에 의하여 객관적 서사(敍事)로 진술되다가 작품의 끝부분에 이르러서 “자유생령(子遺生靈)들아 성은(聖恩)인줄 아나산다”라고 하여, 전쟁에서 살아남은 백성들을 청자(聽者)로 설정하여 교시적 설득을 하였다.
이어서 “천운순환(天運循環)을 아옵게다 하나님아/우아방국(佑我邦國)하샤 만세무강(萬歲無彊) 눌리소셔/당우천지(唐虞天地)예 삼대일월(三代日月) 비최소셔/오만사년(於萬斯年)에 병혁(兵革)을 그치소셔/경전착정(耕田鑿井)에 격양가(擊壤歌)를 불니소셔.”라고 하여 하느님(天)을 청자로 설정해서 작자가 소망하는 이상세계가 실현되기를 강렬하게 염원하였다.
내용상의 짜임은 기(起) · 승(承) · 전(轉) · 결(結)의 구조를 취하였는데, 이 4단락의 요지를 들면 다음과 같다. ① 뜻밖에 왜적의 침입으로 피해가 컸지만 명군(明軍)의 도움으로 그들을 내쫓음(처음∼몃몃ᄒᆡ를 디내연고), ② 정유재란을 당하여 힘을 다하여 싸우는 아군의 모습과 전란의 끝마침(∼太平오ᄂᆞᆯ 보완디고), ③ 전란이 끝난 뒤의 명랑 · 쾌활하게 노는 모습(∼이 ᄀᆞᆺᄒᆞ니 ᄯᅩ 인ᄂᆞᆫ가), ④ 평화를 맞아 모두 충효 일념으로 오륜을 밝히고 태평세월을 기원하며 살자(∼끝)는 내용으로 되어 있다.
이 작품의 이념적 기반은 나라를 근심하는 마음이 넘치는 충효사상이며 평화와 태평성대가 계속되기를 염원하는 충정이 깔려 있다. 표현 기교가 다소 능숙하지 못하며 한문어투와 고사성어가 많은 것이 흠이지만, 그 문체가 강건 · 웅렬 · 화려하고 무인다운 기상이 넘쳐 흐르는 작품이다. 또, 전체의 구성이 웅장한 가운데 섬세함이 숨어 있고, 조어(造語)가 치밀하고 사용된 어휘가 풍부하다. 이 작품은 작자의 초기 작품임에도 불구하고 시가문학사상 3대시가인으로 꼽힐만한 능력을 보여주었다.