오리엔티어링의 보급과 발전을 통해 국민체육의 진흥, 우수선수의 양성, 자연애호 정신의 함양을 도모하고 국제교류를 넓혀 세계평화에 기여하는 것을 목적으로 설립되었다.
오리엔티어링이 스포츠로 등장한 것은 19세기 중순부터이다. 당시 북유럽제국에서는 군 장교의 훈련목적으로 척후훈련이 실시되었다. 방향을 정하고 지형을 확인한 후 목적지에 갔다가 본부로 되돌아오는 훈련은 오리엔티어링 그대로이다. 그 후 19세기 말부터 20세기 초에 이르러 척후훈련은 군사상의 목적에서 한걸음 나아가 스포츠의 개념을 갖게 되었고, 민간스포츠단체에서 차츰 스포츠로서의 기틀을 다지기 시작했다. 오리엔티어링은 스웨덴의 청소년지도자인 엔스트 킬란더(Ernst Killander) 소령이 1918년경 스웨덴의 삼림지역을 이용해 청소년들을 대상으로 심신단련과 건강획득의 수단으로 삼아 모든 국민을 위한 스포츠로 정착시켰다.
우리나라는 한국산악회가 1971년 제1회 알파인 오리엔티어링대회를 개최함으로써 오리엔티어링 운동이 시작되었다. 사단법인 대한오리엔티어링연맹은 1977년 본 연맹의 전신인 한국오리엔티어링위원회로 시작해 1979년핀란드에서 개최된 국제오리엔티어링연맹 총회에서 25번째로 가입했다. 1980년 문교부로부터 사단법인 인가를 받아 오리엔티어링 운동을 활성화하기 시작했고, 2005년에는 대한체육회 가맹단체로 승인을 받았으며, 현재는 문화체육관광부에도 등록되어 있다.
1988년 10월 제3회 한국오리엔티어링선수권대회가 개최된 후 매년 한국선수권대회, 국민건강오리엔티어링대회, 산림청장배오리엔티어링대회 등이 열리고 있다. 1990년부터는 국제경기의 흐름을 파악하기 위해 아시아·태평양오리엔티어링대회에 선수들을 참가시키고 있으며 2005년 8월에는 세계선수권대회에 처음으로 남녀 12명의 선수를 파견했다.
현재 대한오리엔티어링연맹은 산하에 각 시·도지부가 조직되어 있으며 각종 국내외대회의 개최, 지도자의 양성, 오리엔티어링 클럽양성, 오리엔티어링 보급 등의 활동을 하고 있다.