1963년 3월, 미국 애리조나주 피닉스 시경찰은 멕시코계 23세인 미국인 에르네스토 미란다(Ernesto Miranda)를 납치·강간 혐의로 체포했다. 미란다는 변호사도 선임하지 않은 상태에서 2명의 경찰관에 의해 조사를 받았고, 처음에는 무죄를 주장하다 약 2시간 동안 신문 후 범행을 인정하는 구두 자백과 자백진술서를 제출했다.
그러나 재판이 시작되자 미란다는 자백을 번복하였으나, 애리조나 주법원은 그의 주장을 받아들이지 않고 중형을 선고했다. 미란다는 주대법원에 상고했지만 역시 무죄가 인정되지 않자 「미국 수정헌법」 제5조와 제6조를 근거로 연방대법원에 상고하였고, 연방대법원은 그에게 무죄를 선고했다. 이유는 그가 진술거부권, 변호인선임권 등의 권리를 고지(告知)받지 못했기 때문이라는 것이다.
미란다 판결은 보수적인 미국인들로부터 연방대법원이 범죄예방이나 범죄피해자의 권리보다는 범죄자의 권리를 더 존중하고 있다는 거센 비난을 받았으나, 대부분의 주정부 경찰들은 미란다 판결 이후 연방대법원의 판결 취지에 따라 미란다 경고문을 만들어 수사관들이 피의자를 체포하거나 신문할 때는 이 경고문을 미리 읽어 주도록 했다.
그 후 1999년 연방항소법원에서 “미란다 경고를 하지 않고 취득한 자백이라 하더라도 임의성이 있는 경우에는 연방법원의 형사소추절차에 있어서 증거능력이 인정되고, 연방법원에서는 「연방법」이 미란다 판결에 우선한다”고 판시했다. 이 판결은 커다란 사회적 반향을 불러일으켰고, 즉시 연방대법원에 상고되었다. 연방대법원은 2000년 6월 26일 “미란다 판결은 헌법에 근거한 것이고, 따라서 미란다 판결의 효력을 번복하는 내용의 의회에서 제정된 법률은 「헌법」에 위반하는 것”이라고 판시하였다.
우리나라에서도 미란다원칙 가운데 '진술을 거부할 수 있는 권리'와 유사한 진술거부권을 「헌법」과 「형사소송법」에 규정하고 있다. 「헌법」 제12조 제2항은 “모든 국민은 ……… 형사상 자기에게 불리한 진술을 강요당하지 아니한다”고 하여 진술거부권을 규정하고 있다. 그리고 2007년 「형사소송법」 개정시 제244조의 3을 신설하여 진술거부권과 변호인의 조력을 받을 권리의 고지 방법 및 절차를 실질화 하였다.
미란다 원칙은 범죄에 대하여 관대하고 범인들을 과보호한다는 비판도 있지만 시민의 권리를 보호하기 위한 적절한 안전장치로 평가할 수 있다.