피의자의 구속과 피고인의 구속은 오직 법원 또는 법관이 발부한 영장에 의해서만 이루어 질 수 있다. 수사단계의 피의자 구속의 경우 검사가 구속영장의 발부를 법관에게 청구하고, 법관은 피의자를 법정에서 직접 심문해 보는 소위 실질심사제도를 통해 영장발부 여부를 결정한다. 피고인 구속의 경우 법원이 직접 구속영장을 발부하여 사법경찰관리와 같은 집행기관을 통해 피고인 구속을 집행하도록 한다.
피고인에 대한 구속은 법원이 직접 발부한 구속영장에 의하여(「형사소송법」 제70조 이하), 그리고 피의자에 대한 구속은 검사의 청구에 의하여 법관이 발부한 사전영장에 의해서만 이루어진다(제201조). 수사절차에서의 피의자 구속에 대한 청구권자는 검사에 한하므로 사법경찰관은 검사에게 그 청구를 신청할 수 있을 뿐이다.
구속영장의 청구는 서면에 의하여야 하고, 이 경우 검사는 구속의 필요를 인정할 수 있는 자료를 제출하여야 한다. 검사가 구속영장의 청구를 함에 있어서 동일한 범죄사실에 관하여 그 피의자에 대하여 전에 구속영장을 청구하거나 발부받은 사실이 있을 때에는 다시 구속영장을 청구하는 취지 및 이유를 기재하여야 한다. 구속영장의 청구를 받은 지방법원판사는 신속히 구속영장의 발부여부를 결정하여야 한다. 이 경우 상당하다고 인정할 때에는 구속영장을 발부한다. 구속영장에는 피의자의 성명, 주거, 죄명, 피의사실의 요지, 인치·구금할 장소, 발부연월일, 그 유효기간과 그 기간을 경과하면 집행에 착수하지 못하며 영장을 반환하여야 할 취지를 기재하고 법관이 서명날인하여야 한다(제209조, 제75조 제1항). 판사가 구속영장을 발부하지 아니할 때에는 청구서에 그 취지 및 이유를 기재하고 서명날인하여 청구한 검사에게 교부한다.
구속영장은 검사의 지휘에 의하여 사법경찰관리가 집행하고, 교도소 또는 구치소에 있는 피의자에 대하여 발부된 구속영장은 검사의 지휘에 의하여 교도관이 집행한다(제209조, 제81조). 검사는 필요에 의하여 관할구역 외에서 구속영장의 집행을 지휘하거나 당해 관할구역의 검사에게 집행지휘를 촉탁할 수 있다(제209조, 제83조 제1항). 사법경찰관리는 필요에 의하여 관할구역 외에서 구속영장을 집행하거나 당해 관할구역의 사법경찰관리에게 집행을 촉탁할 수 있다(제209조, 제83조 제2항).
구속영장제도는 1954년의 제정 「형사소송법」에서부터 도입 시행되었다. 다만 종래에는 수사단계의 피의자 구속의 경우 영장에 의하지 아니하는 긴급구속제도로 시행되었으나, 1995년 제8차 개정에서 긴급구속은 긴급체포로 명칭이 바뀌어 이제는 정식 영장에 의한 구속제도만 시행되고 있으며, 피의자신문을 통해 구속영장의 발부를 결정하는 구속영장실질심사제도가 도입되어 지금까지 시행되고 있다.
구속영장 제도에 대해 「형사소송법」이 상세히 규율함으로써 국가 형사사법의 효율성도 추구되면서 피의자 내지 피고인의 신체자유 기본권도 보장되고 있다.