수사는 범죄의 혐의가 있다고 사료되는 때에 수사기관에 의해 정식으로 개시된다. 내사수사권은 검사와 사법경찰관에게 있고, 우리나라에서 검사와 사법경찰과의 관계는 지휘복종의 관계에 있다.
수사의 방식에는 임의수사의 방법이 원칙이지만, 강제처분에 의한 강제수사권도 일정한 통제 하에 수사기관에게 보장되어 있다. 수사절차는 공소의 제기 및 유지와 법원에 의한 유무죄의 실체판결에 까지 나아갈 수도 있지만, 불기소처분 및 공소취소에 의해 중간에서 종료되는 경우도 있다.
수사기관에는 검사와 사법경찰관리가 있다. 검사는 수사의 주재자로서 범죄의 혐의가 있다고 사료하는 때에는 범인, 범죄사실과 증거를 수사하여야 한다(제195조). 일반사법경찰관 사법경찰관은 검사의 지휘를 받아 수사를 하여야 하며, 일반사법경찰리는 검사 또는 사법경찰관의 지휘를 받아 수사를 보조하는 보조기관이다. 특별사법경찰관리의 경우 산림·해사·전매·세무·군 수사기관·기타 특별한 사항에 관하여 사법경찰관리의 직무를 수행한다. 이러한 사법경찰관리의 종류와 직무범위에 대해서는 「사법경찰관리의직무를행할자와그직무범위에관한사법경찰관리의 직무를 행할 자와 그 직무범위에 관한 법률법률」이 정하고 있다.
일상 범죄의 대부분은 국민과 가까이 위치한 사법경찰이 인지하여 착수한다. 사법경찰에게는 수사종결권이 없기 때문에 경찰서장이 즉결심판을 청구할 수 있는 경미사건 이외에는 자신이 수사한 자료를 검사에게 반드시 송치하여야 하고, 검사만이 기소·불기소의 처분 등의 수사종결처분을 할 수 있다.
수사방법에는 상대방의 동의나 승낙에 의한 임의수사와 강제처분에 의한 수사인 강제수사가 있다. 「형사소송법」 제199조는 “수사에 관하여는 그 목적을 달성하기 위하여 필요한 조사를 할 수 있다. 다만, 강제처분은 이 법률에 특별한 규정이 있는 경우에 한하며, 필요한 최소한도의 범위 안에서만 하여야 한다”라고 규정하고 있는데, 본문은 임의수사의 원칙을, 그 단서는 강제처분의 예외성 및 법정주의를 규정한 것이다. 특히 피의자에 대한 수사는 불구속 상태에서 함을 원칙으로 하며, 검사·사법경찰관리와 그 밖에 직무상 수사에 관계있는 자는 피의자 또는 다른 사람의 인권을 존중하고, 수사과정에서 취득한 비밀을 엄수하며, 수사에 방해되는 일이 없도록 하여야 한다(제198조).
1954년의 제정 「형사소송법」 이래로 우리나라에서 검사와 사법경찰 사이의 관계는 지휘복종의 관계로 규정되어 왔는데, 사법경찰의 수준이 점차 높아짐에 따라서 소위 경찰수사독립론이 제기되고 있다.
국가기관에 의한 수사, 특히 기본권 침해를 내용으로 하는 강제수사에 대해 「형사소송법」 등이 자세히 규율·통제함으로써 수사권이라는 국가의 공권력 행사가 비례성의 원칙에 따라 필요 최소한에 그치도록 하고 있다.