1960년 서울시 강북구 송중동(옛 미아9동)에서 성바오로딸 수도회에 의해서 ‘성바오로 출판사’라는 이름으로 설립되어 『가정의 복음서』라는 일어판 성서를 한국어로 번역해 출판시장에 뛰어들었다.
1970년대에는 주로 예비선교의 성격을 지닌 문학서를 많이 냈으며, 신앙체험담과 신심, 교의적인 내용의 책들을 출간했다. 1980년대에는 번역물보다는 방인 저작물에 주력했으며, 어린이 성인전을 만화로 출간했다. 1990년대는 성바오로수도회와 사도직이 분리되어 독자적 형태로 출판사를 운영하게 됐으며 1993년부터 ‘바오로딸’이라는 공식 명칭을 갖게 됐다. 1996년에는 종교적 색채에서 탈피해, 일반 대중에게 다가가려는 목적으로 ‘열린’이라는 출판사를 추가로 선보였다.
2000년부터 현재까지 영성과 신심에 관한 서적이 꾸준히 출간되고 있으며, 이제민 신부의 『우리가 예수를 찾는 이유는』과 『우리가 예수를 사는 이유는』을 필두로 『PD하느님 DJ예수님, 질문 있습니다』등 신자 재교육을 위한 교리서를 내놓기 시작했다.
‘열린’에서는 『사랑하는 사람을 사랑하는 방법』, 『사랑하는 사람과 함께 하는 방법』, 『내 영혼의 리필』, 『아들, 일어나다』, 『사랑, 그것은 내 최후의 주먹』, 『여자 아이 자신감 키워주는 200가지 방법』 등 심리서적과 기본 교육서를 출간하고 있다. 이와 함께, 1996년부터 가톨릭 인터넷서점인 바오로딸 웹사이트를 설립, 운영하고 있다. 2008년에는 음악과 이미지, 동영상, 악보 등 디지털 콘텐츠를 보급하는 『가톨릭 디지털 꿈나무』서비스를 선보였다.