자동차의 보유사실에 대하여 과세하는 것으로 재산세와 같은 보유세적인 성격과 도로손상부담금적 성격, 환경오염부담금적인 성격 등을 내포하고 있으면서 사치성 물자의 소비억제적 성격도 포함된 정책적 세제라고 할 수 있다.
자동차세의 납세의무자는 시·군 안에서 자동차를 소유하는 자이며, 자동차관리법의 규정에 의하여 등록 또는 신고된 차량과 덤프트럭 및 콘크리트 믹서 트럭이 과세대상이다. 그러나 국가, 지자체의 환자수송·청소·오물제거·도로공사용 자동차, 우편·전파관리용 자동차와 125cc 이하 2륜 자동차 및 국가, 지자체가 국방·경호·경비·교통순찰·소방용에 제공하는 자동차에 대해서는 과세대상에서 제외된다.
배기량(cc)의 크기에 따라 현재 5단계로 구분되어 차등과세 되며, 배기량 당 세액을 곱하여 산출된 1대당 연세액을 2분의 1금액으로 분할한 세액(비영업용 승용자동차의 경우 각 기분세액)을 다음 각 기간 내에 그 납기가 있는 달의 1일 현재의 자동차 소유자로부터 자동차 소재지를 관할하는 시·군에서 징수하며, 납세의무자가 연세액을 4분의 1의 금액(비영업용 승용자동차의 경우에는 각 기분세액의 2분의 1의 금액)으로 분할납부를 신청할 수 있다.
1958년 국세(國稅)에 자동차세가 신설되고 1961년 국세에서 지방세(地方稅)로 이양, 도세(道稅)와 시군부가세(市郡附加稅)로 과세되었다. 그러다 1976년 12월에 시군세(市郡稅)로 변경되어 현재에 이르고 있다. 즉, 1976년 지방세로서 현재 성격의 자동차세가 신설되었다고 볼 수 있으며, 한미자동차협상에 따라 1998년 12월에 세율이 인하되었다. 그리고 1999년 12월에 승용으로 분류되는 승합차 세율을 조정하였으며, 2000년 12월에는 신차·중고차 차등과세를 도입하였으며, 2005년 1월 수출경쟁력 강화를 위해 세율을 인하하였고, 한미자유무역협정(한미FTA)에 따라 2008년 5단계의 세율구조가 3단계로 간소화되었다.