남한과 북한, 해외동포가 참여해 민간 주도의 통일운동 기틀을 다지기 위한 행사로 1988년 남측이 북한에 제안하고 북한이 이에 응하면서 논의가 진행되었다. 1990년 8월 15일 제1차 범민족대회가 열렸으나 남과 북에서 각각 진행되었고 이후 남한정부가 이를 반정부 행사로 규정해 대회가 순탄하게 진행되지 않았다.
1980년대 말 국제적 긴장완화 분위기 속에서 소련을 포함한 사회주의 국가들의 개혁개방과 동서독 통일이 이루어지면서 국내에서도 정부와 시민사회 내에서 통일운동이 활발하게 전개되었다. 이 과정에서 재야인사들이 주축이 되어 ‘한반도 평화와 통일을 위한 세계대회 및 범민족대회 추진본부(범민족대회 추진본부)’를 발족하고 북한에 범민족대회 개최를 제안하게 되었다.
1988년 7월 7일 노태우 대통령이 남북 동포의 상호교류 및 해외동포의 자유로운 남북 왕래를 천명하는 ‘민족자존과 통일 번영을 위한 특별선언(7·7선언)’을 발표한 직후, 문익환, 계훈제, 박형규 등 1,041명의 재야인사들이 주축이 되어 ‘한반도 평화와 통일을 위한 세계대회 및 범민족대회 추진 본부(범민족대회 추진본부)’가 발족됐으며 발기문을 통해 남북 민간 차원의 통일논의 협의를 위해 ‘범민족대회’를 개최하자고 제안했다. 이에 대해 동년 12월 9일 북한의 ‘조국평화통일위원회(조평통)’가 한반도의 핵문제를 포함한 남북한의 정치․군사적 문제를 해결하기 위해 남북한 사회단체, 해외교포, 개별 인사들이 참가하는 범민족대회를 조속한 시일 내에 판문점이나 제3국에서 갖자는 서한을 범민족대회 추진본부에 보내왔다. 또한 1989년 1월에도 북한의 김일성은 신년사를 통해 남북정치협상회의를 제의하면서 김수환 추기경, 문익환 목사, 백기완 선생 등 개별 인사를 지명하여 평양 방문을 초청했다. 북한은 동년 3월에 24개 정당․사회단체 명의로 민간급 대화의 적극 추진, 남측 및 해외 개별 인사들의 방북 환영, 개별 인사들의 내왕과 신변 안전 담보 등을 내용으로 하는 연합성명을 발표하기도 했다. 이러한 분위기 속에서 유럽․북미․일본 지역 등에서도 범민족대회 추진본부가 결성되었다.
그러나 한국 정부가 범민족대회 예비회담(1989년 3월)을 사전에 봉쇄하고 베를린에서 열리기로 한 남과 북, 그리고 해외동포 3자 예비실무회담(1990년 6월)을 거부하면서 범민족대회 개최와 관련한 논의는 남과 해외, 북과 해외 등 2개의 2자회담으로 진행되었다. 더욱이 그 과정에서 문익환 목사, 문규현 신부, ‘전국대학생대표자협의회(전대협)’ 임수경(당시 외국어대학생), 황석영 작가, 서경원 국회의원(당시 평민당 소속) 등이 한국 정부의 허가 없이 북한을 방문하자 정부는 국가보안법의 적용범위를 확대하면서 재야세력들과 학생운동에 대한 전면 수사를 진행하고 전국민족민주운동연합(전민련)과 전대협 지도부를 대거 검거했다. 공안정국의 형성으로 범민족대회 개최 논의는 난항에 접어들게 되었고 결국 1990년 8월 15일에 개최된 제1차 범민족대회는 서울과 판문점에서 각기 따로 개최되었다.
제1차 범민족대회 이후 1990년 11월 20일 베를린에서 남과 북, 해외 3자 합의를 통해 ‘조국통일범민족연합(범민련)’이 결성되었다. 그리고 1999년까지 매년 남-북-해외 3자연대 방식으로 남(서울), 북(평양), 해외(주로 베를린) 세 곳에서 범민족대회가 동시에 개최되었다. 2000년에 북한은 남북정상회담을 고려해 제11차 범민족대회를 개최하지 않겠다는 서한을 보내왔다. 한편 제1차 범민족대회 이후 북한은 한쪽으로는 범민족대회를 개최하면서 다른 한쪽으로는 남북고위급회담을 추진했다.
범민족대회는 꾸준히 전개되어왔던 시민사회 내 통일운동의 연장선상에 있으며 1988년 이후 활성화된 대중적 차원의 통일운동의 산물이다. 범민족대회는 남과 북에서 따로 열렸지만 광범위한 시민사회단체들의 적극적인 참여와 해외동포들의 높은 관심으로 민간이 주도하는 통일운동의 장을 마련하려 하였으나, 일부 참여 인사들의 과격한 주장과 정부의 탄압으로 원만하게 진행되지 못하였다.