메리놀 외방전교회 소속 모리스 신부는 1923년 11월 조선에 선교사로 파견되어 사목 활동을 하던 중 조선의 복음화를 위해 방인 수도회가 필요함을 인식하고, 1930년 제2대 평양지목구장으로 임명되자마자 수도회 설립을 준비하기 시작해 1932년 6월 다섯 명의 입회자를 받아 ‘영원한 도움의 성모 수녀회’를 창립하였다. 창립 후 수녀 양성은 메리놀회 수녀들이 맡았다. 1935년 6월 27일 지원자 5명이 청원식을 가졌고, 1936년부터 본당에 파견되어 교리를 가르쳤다.
1938년 2월 25일 교황청 인준을 받았고, 그해 6월 18일 16명이 수련생활을 시작해 이 가운데 11명이 1940년 6월 27일 첫 서원을 하였다. 첫 서원한 수녀들은 여섯 개 본당에 파견되어 학교와 복지 활동에 종사하였다. 이후 평양교구에서 활동하던 샬트르 성 바오로 수녀회의 활동까지 인수받아 활동 범위를 넓혔다.
그러나 태평양전쟁이 격화되면서 메리놀회 선교사 전원이 일제로부터 1941년 강제 추방당하고, 1945년 광복과 동시에 분단을 맞으면서부터 1949년 북한 정권에게 수도회 재산 몰수 및 강제 해산을 당할 때까지 큰 어려움을 겪었다. 1950년 10월 한국 전쟁 중에 일부 수녀들은 북한에 남았고, 남하한 수녀들은 부산에 정착, 전쟁고아와 미망인을 돌보는 일을 시작하였다.
1955년 서울 흑석동으로 본원을 이전하였고, 1966년 11월 현 위치인 정릉으로 본원을 이전하면서 본당사목, 의료·사회복지, 교육 영역에서 사도직 활동을 본격적으로 전개하였다. 1972년에는 가톨릭 성서모임을 시작했다. 1984년부터는 성서 전문 잡지 월간 『성서와 함께』를 발행하였다.
현재는 내부 사도직, 본당과 북방선교, 사회복지, 의료선교, 교육 및 성서 사도직, 해외 선교에 종사하고 있는데, 본당 사도직, 성서 사도직, 1990년대부터 시작한 북방선교 사도직이 특징적인 활동이다.
2001년 12월 8일 교구 수도회에서 교황청 설립 수도회로 전환되면서 영원한 도움의 성모 수녀회에서 영원한 도움의 성모 수도회로 명칭을 변경하였다. 2017년 12월 31일 현재 종신서원자 529명, 유기 서원자 32명으로 총 561명의 회원이 있다.