대한불교조계종 제8교구 본사인 직지사(直指寺)의 말사이다.
신라 문성왕 때에 진감국사(眞鑑國師)가 연악산 상봉인 미봉(彌峯)에 백련(白蓮) 한 송이가 피어 있는 것을 보고 절을 창건하여 연화사(淵華寺)라 하였다. 967년(광종 18)에는 화재로 인해 극락전과 청천료(淸泉寮)를 제외한 모든 건물이 소실되었다.
1185년(명종 15)에 각원(覺圓)이 금강문(金剛門) 등 3문(門)을 세우고 극락전과 청천료를 옮겨지었으며, 비로전(毘盧殿) · 나한전(羅漢殿) · 시왕전(十王殿) · 미륵전(彌勒殿) · 봉황루(鳳凰樓)와 방사(房舍) 24개, 수선사(修禪社) 등을 신축하고 절 이름을 성암사(聖巖寺)라 하였다. 이 때 42성관음대법회(四十二聖觀音大法會)를 9,000일 동안 개설하고 『법화경(法華經)』을 강론하였는데, 승속 수만 명이 참여하였다. 1273년(원종 14) 대수해로 극락전 · 시왕전 · 청천료만 남고 모두 유실되었으며, 1572년(선조 5)에 사명당(泗溟堂)이 극락전을 중수한 뒤 대웅전이라 개칭하였고, 청천료를 수리하여 극락당이라 하였다. 또 만세루(萬歲樓) 24칸과 안심료(安心寮), 9개의 대방(大房)을 신축하고 절 이름을 수다사라 하였다. 임진왜란 때에는 이곳에서 1만여 명의 의승(義僧)이 모여 의국법회(義國法會)를 개설하였다. 그러나 1704년(숙종 30)의 화재로 현존하는 건물만 남고 모두 소실되었다.
현존 당우로는 대웅전과 명부전, 요사채 등이 있으며, 대웅전 안에는 1185년에 각원이 조성한 아미타불좌상이 봉안되어 있다. 또 명부전 안에는 각원이 조성한 지장보살좌상을 비롯하여 시왕상(十王像)이 봉안되어 있다. 명부전은 1979년 경상북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 1981년에 보수하였다. 특히 명부전 내에 봉안되어 있는 지옥도는 희귀한 벽화로서 상태가 거의 완전한 귀중한 작품이다.