고려 말 조선 초기에는 국왕의 명을 받들어 서울 이외의 지방에 파견된 다양한 사신을 일컫는 명칭 가운데 하나였다. 성종 대 이후에는 관계 중심의 관료제가 운영되면서 3품 당상관 외방 사신을 일컫는 명칭으로 사용되었다. 그러다가 조선 후기에는 원칙적으로 3품 재상이 군무를 맡아 외방에 나가는 사신을 일컫는 호칭으로 찰리사가 사용되었다.
조선 초기에는 주로 양계 지역과 영호남에 파견되어 군사 활동 등을 감찰하였다. 성종 대 이후에는 3품 당상관 외방 사신을 일컫는 수품 칭호로 바뀌면서 다양한 업무를 수행하게 되었고, 조선 후기에는 주로 군무를 수행하였다.
『경국대전(經國大典)』 시행 이후부터 1491년(성종 22)까지의 현행 법령을 수정 보완하여 편찬한 법제서인 『대전속록(大典續錄)』(1492년 제작)에는 왕명을 받고 나가는 재상을 가리켜, 정1품은 도체찰사, 종1품은 체찰사, 정2품은 도순찰사, 종2품은 순찰사, 3품은 찰리사라고 하였고, 각 품계에 따라 호칭을 달리하는 규정을 두었다. 즉 맡은 업무에 따른 구별이 아니라 파견되는 재상의 품계를 근거로 호칭을 구별하는 방식으로 운영한 것이다. 따라서 찰리사는 3품의 당상관이 왕명을 받고 외방에 파견되는 사신을 일컬었다. 중종 대에는 참상관 품계의 경차관이 외방에 파견되어 업무를 수행하는 도중에 당상관에 오르자 찰리사로 칭호를 고치고 맡은 일을 끝내게 한 사례도 확인된다.
조선 후기에는 두 차례의 커다란 전란을 겪으면서 상황이 변하여 다양한 종류의 사신이 파견되었고 군사 업무의 중요성이 이전 시기에 비해 커졌다. 이러한 상황이 『속대전(續大典)』에 반영되어, 재상으로서 군무를 맡은 사신의 경우에는 품계에 따라 군직의 호칭을 달리하도록 규정하되 의정(議政)은 도체찰사, 1품 이하는 도순찰사, 종2품은 순찰사, 3품은 찰리사라고 했다. 즉 이 시기에는 원칙적으로 3품 재상이 군무를 맡아 외방에 나가는 사신을 찰리사라고 하였다.
찰리사를 통해 조선 왕조의 외방 사신을 통한 중앙 집권화 정책과 관계 중심의 관료제 운영을 엿볼 수 있다.