1576년(선조 9) 사마시를 거쳐, 이듬해 알성문과에 병과로 급제해 승문원에 뽑혔다. 곧이어 승정원주서 · 예조좌랑 · 병조좌랑 · 지평 · 정언 등을 지내고, 1584년 종계변무주청사(宗系辨誣奏請使)의 서장관(書狀官)으로 명나라에 다녀왔다.
그 뒤 성균관직강을 거쳐, 1588년 신천군수로 재직중 이듬해 정여립(鄭汝立)의 모반사건을 적발, 그 공으로 호조참의에 이어 도승지가 되었다. 1590년 종계변무의 공으로 광국공신(光國功臣) 2등에 오르고, 정여립 모반을 고변한 공으로 평난공신(平難功臣) 1등에 책록되었다.
1591년 예조판서에 승진해 진주사(陳奏使)로 다시 명나라에 갔다. 거기에서 일본의 도요토미〔豊臣秀吉〕가 명나라를 공격하기 위해 조선에 길을 빌려 달라는 사실을 고해 명나라의 조선에 대한 의심을 풀게 하였다.
이듬해 돌아오는 길에 임진왜란이 일어났다는 소식을 듣고 개성에서 피난길에 오른 선조를 만나 제도도순찰사(諸道都巡察使)로 임진강 방어에 임하였다. 그러나 가토〔加藤淸正〕의 유인작전에 속아 대패하였다. 그래서 왕을 뒤따라 가 의주의 행재소(行在所)에서 공조판서에 임명된 뒤 요동(遼東)에 건너가 원병(援兵)의 급속한 출병을 요구하였다.
그 해 12월 이여송(李如松)이 원군을 이끌고 압록강을 건너자 한어(漢語)에 능한 그가 접반관(接伴官)으로 이여송을 맞이하였다. 이듬해 청평군(淸平君)에 봉해지고, 서울이 수복되자 질서회복에 힘썼으며, 호조판서에 임명되어 군량미 보급에 진력하였다.
1595년 주청사(奏請使)로 명나라에 다녀왔다. 다음 해 평안감사에 임명되어 당시 평안도에 있던 많은 명나라 장병과의 화합을 도모하였다. 1599년 사은사(謝恩使)로 다시 명나라에 가서 정유재란 때의 원군에 대해 사례하였다. 그 뒤 우찬성에 올랐다.
1600년 이조판서, 다음해 호조판서 · 병조판서 등을 거쳐, 1605년 부원군(府院君)에 진봉되고, 1607년 우의정에 올랐다. 시호는 충정(忠靖)이다. 초서(草書)에 뛰어났으며, 저서로는 『백졸재유고』가 있다.