겸교수는 조선시대에 사학(四學), 관상감, 사역원, 형조의 율학청, 호조의 산학청, 도화서, 혜민서 등에 설치한 종6품 관직이다. 사역원의 한학(漢學) 겸교수 2인과 혜민서의 의학 겸교수 1인은 조선 초기부터 설치되어 있었고, 호조의 산학(算學) 겸교수 1인, 형조의 율학(律學) 겸교수 1인, 관상감의 천문학 겸교수 3인, 지리학 겸교수 1인, 명과학 겸교수 1인 등은 조선 중기 이후에 늘려서 설치되었다.
겸교수는 종6품직으로 원래 중인 기술관리들의 전문직이었다. 그러나 문관들의 전문지식 습득을 장려하고, 기술관들, 특히 역관들의 횡포를 견제하기 위해 해당 분야에 조예가 있는 문관들에게 일부를 겸직하게 하였다. 천문학 겸교수는 조선 후기에 들어와서 때에 따라 정원이 변동하였다.
겸교수는 제도상 사학 겸교수와 기술관청의 겸교수로 나뉜다. 두 관직은 호칭은 같지만 그 성격이 다르다. 조선 전기 한성부의 사학에는 교관으로 교수 2인과 훈도관 2인을 두었다. 문과 출신인 성균관의 정6품 이하 관원들이 겸직하였는데, 교수는 주로 성균관의 정6품 전적(典籍)이 겸직하였다.
임진왜란 이후 한동안 사학에 교관을 두지 못하였는데, 1654년(효종 5)에 교관을 복구하면서 교육의 질을 높이기 위하여 문예와 학술이 뛰어난 명성이 높은 관료도 임용할 수 있게 하였다. 그 후 성균관 전적이 겸임하는 제도를 폐지하였는데, 1746년(영조 22)에 편찬된 『속대전』에는 교수가 1인으로 줄고, 시종신(侍從臣)을 겸직으로 임용하게 되어 있다. 주로 홍문관 관료나 이조정랑 등이 겸직하였다.
사학 겸교수는 법전 상의 정식 명칭은 교수지만 원래부터 겸직이었던 탓에 조선 전기에도 겸교수로 불리기도 하였다. 그러나 1654년(효종 5), 시종신이 교수를 겸직한 이후에는 성균관 전적과 구분하여 시종신 교수를 겸교수로 부르게 되었다.
관상감이나 사역원 등과 같은 기술관청에 소속된 겸교수는 장기간에 걸쳐 순차적으로 설치되었다. 중국어를 가르치는 한학 겸교수는 성종 때에 내섬시 부정 최시진(崔時珍)을 임용한 적이 있었다고 한다. 관상감의 천문학 · 지리학 · 명과학 등의 겸교수와 의학 겸교수는 중종 때에 처음 두었는데, 각 분야에서 조예가 깊은 인물을 겸직으로 임용하여 소속 생도들을 가르치게 하였다.
한학 겸교수는 당초 출신과 관계없이 중국어 실력이 우수한 자를 임용하였는데, 1726년(영조 2)부터 역관들의 횡포를 견제하기 위해 2명 중 1명은 중국어에 조예가 있는 문관(文官)이 겸직하도록 하였다. 관상감 소속 겸교수와 의학 겸교수는 중종 때에는 문관 중에서 선발하였으나 조선 후기에는 신분과 관계없이 전문성을 위주로 선발하여 점차 재능있는 서얼이나 관상감, 전의감, 내의원 등의 관원 중에서 선발하였다.
영조 때에 율학 겸교수(律學兼敎授), 금루 겸교수(禁漏兼敎授), 정조 때에 도화 겸교수(圖畫兼敎授)를 신설하였다. 산학 겸교수는 그 이후에 신설되었다. 기술관청의 겸교수는 시기에 따라 30개월 혹은 45개월간 장기근무한 뒤 동반(東班) 6품직으로 자리를 옮겼기 때문에 중인들이 동반 정직으로 진출할 수 있는 통로가 되었다.