임진왜란이 일어나자 왜군을 격퇴하기 위하여 명나라의 절강병법(浙江兵法) 등을 참조하여 훈련도감을 창설하였다. 전투력의 증강과 함께 일반 병사들을 통솔하는 임무를 수행하게 할 목적으로 그 소속의 장교직으로 설치하였다.
훈련도감 창설 때 설치된 이후부터 중앙과 지방의 주요 군문에 배치되었다. 『속대전』에는 훈련도감 20명, 금위영 12명, 어영청 10명, 수어청 60명, 경리청에 북한기패관 5명을 배치한다고 규정되었다.
기본적으로 출신(出身), 전함(前銜), 한량(閑良), 항오(行伍)를 막론하고 활쏘기 · 강서(講書) · 진법(陣法)의 3기(技)를 모두 시험하여 선발하였다. 다만 훈련도감은 항오를 대상으로 시험을 본 후에 승차(陞差)시켰다. 사만(仕滿)이 600일이 되면 6품으로 올려주었다. 그 뒤 군영 제도가 개편되면서 소속이나 정원 등에 변화가 생겼다.
『대전통편』에는 훈련도감 20명 가운데 1명을 장용위(壯勇衛)로 차출한다고 기록되었다. 금위영은 10명으로 줄고, 어영청은 11명으로 늘렸다. 경리청의 경우 총융청에 합속되면서 인원은 그대로 이관되었다. 새롭게 개성부의 관리영(管理營)에 36명, 강화부의 진무영(鎭撫營)에 71명을 두었다. 설치되는 군영이 증가하고 있다는 것이 확인된다.
『만기요람』에는 중앙의 군문마다 약간의 차이가 있으나 골격은 유지되었다. 외방의 경우에는 크게 달라졌다. 수영(水營), 즉 삼도통어영, 삼도통제영, 경상좌수영, 공충수영(公忠水營), 전라좌수영, 전라우수영, 황해도수영 등에도 배정되었다. 『대전회통』과 『육전조례』에는 중앙의 군문에 관한 규정만 일부 수정되어 실려 있다. 1894년(고종 31) 갑오개혁 때 군영 제도가 개편되면서 사라진 것으로 보인다.
기본적으로 입직하는 것이 중요하였으며 각종 시예(試藝)와 연습(鍊習) 등에 의무적으로 참여하여야 했다. 항오도 시험을 본 후에 기패관으로 선발되어 임기를 마치면 6품을 제수 받게 되었는데, 이를 신분 이동의 통로로 이용하기도 하였다.
조선 후기, 중앙과 지방의 군문에 소속된 장교직의 실태를 파악할 수 있다.