본관은 안동(安東). 호는 서강(西剛). 충청북도 청원 출신. 아버지는 동묵(東默)이고 어머니는 유옥(柳玉)이다. 1960년건국대학교 정치외교학과를 졸업, 1968년 고려대학교 경영대학원을 수료하였다. 1956년 8월 초대 서울시의회 의원, 1960년 12월 제2대 서울시의회 의원이 되었다가 1961년 5·16군사정변으로 정치활동이 규제되었다.
1963년 4월 국회의원에 당선되었으나, 군정연장반대시위로 서울교도소에 수감되고, 수감 중 105인 동지회 부회장을 맡았다. 같은 해 11월 민정당(民政黨) 서대문구갑구 후보로 위원장이 되었지만 그 해 8월 한일조약비준을 반대하기 위하여 소속정당 탈당과 동시에 국회의원도 사퇴하였다. 1967년 2월 신민당 창당을 발기하였으며, 같은 해 6월 제7대 국회의원에 당선되었고, 또 1971년 제8대 국회의원이 되어 신민당 사무 총장과 원내총무 등을 맡아 활발한 의정활동을 하였다.
1973년 제9대 국회의원, 1976년 신민당 최고위원, 1978년 제10대 국회의원으로 활동하다가, 1980년 12월 이른바 「정치풍토쇄신을 위한 특별 조치법」에 의해 정치활동을 금지당하였다. 1984년 11월 정치활동금지가 해제되자 12월 신한민주당(新韓民主黨) 창당발기인으로 참가하였고, 1985년 1월 신한민주당 선거대책본부장으로 일하면서 2월 제12대 국회의원에 당선되었다.
1987년 11월 통일민주당(統一民主黨) 상임고문, 통일민주당 김영삼(金泳三) 대통령후보 선거대책본부장을 맡았으며, 1988년 제13대 국회의원에 당선되어 국회부의장에 피선되었으며 1990년 연임하였다. 1992년 3월민주자유당(民主自由黨) 소속으로 제14대 국회의원에 당선되었고, 같은 해 7월 민주자유당 상임고문이 되었다.
한편 1968년국가진단연구소(國家診斷硏究所) 이사장, 1972년동아정경연구회(東亞政經硏究會) 회장, 아시아의원연맹(APU) 이사, 건국대학교 재단이사, 그리고 1989년 서울시의정회 회장 등을 역임하기도 하였다. 1993년 국민훈장 무궁화장이 추서되었으며, 장례는 사회장으로 치러졌고 서울 동작동 국립묘지 국가유공자묘역에 안장되었다. 저서로 『이정표』가 있다.