1415년(태종 15) 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고, 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다. 명종 초기 이황(李滉)이 군수로 있을 때 현 위치로 이건하였으며, 명종 후기 군수 황준량(黃俊良)이 명륜당을 건립(建立)하였다.
영조 때 군수 박필부(朴弼溥)와 조정세(趙靖世)가 두 차례 중수하였고, 정조 때 군수 조경진(趙景鎭)이 명륜당을 중수하였으며, 1971년과 1977년에 각각 중수되었다.
현존하는 건물로는 7칸반의 대성전을 중심으로 서무(西廡) · 명륜당 · 동무(東廡) · 신문(神門) · 진덕재(進德齋) · 수업재(修業齋) · 풍화루(風化樓) · 제기고 등이 있으며, 대성전에는 5성(五聖), 송조2현(宋朝二賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패가 봉안되어 있다. 건축형태는 앞쪽에 명륜당을 중심으로 배움의 공간을 두고, 뒤쪽에는 대성전을 중심으로 제사공간을 두는 전학후묘(前學後廟)의 배치이다. 정면 3칸 측면 3칸의 맞배집으로 된 대성전은 공자를 주향하고 양편에 4성을 배향하고 있다. 동 · 서 양무는 정면 3칸, 측면 1칸의 맞배지붕집이고 명륜당은 정면 3칸, 측면 2칸의 팔각지붕이며 그 외 동재와 수복사, 고직사 등 부속건물이 있다. 향교 정면에 태종 16년(1416)에 세웠다는 풍화루가 있다.
조선시대는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행(奉行)하며 초하루 · 보름에 분향을 하고 있다.
이 향교는 1981년 충청북도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 전교(典校) 1명에 장의 (掌議) 여러 명이 운영을 담당하고 있다. 소장하고 있는 전적은 판본(版本) 5종 42책, 사본(寫本) 11종 15책이 있으며, 이 중 《서재유안 西齋儒案》 · 《향계절목 鄕稧節目》 · 《청금록 靑衿錄》 · 《향교서재안 鄕校西齋案》 · 《향교위전답안 鄕校位田畓案》 등은 이 지방 향토사연구를 위한 귀중한 자료이다.