볼록렌즈 또는 오목거울의 일종인 포물면반사경[抛物鏡]으로 된 대물경(對物鏡)에 의하여 생긴 물체의 상(像)을 볼록렌즈인 접안경(接眼鏡)으로 확대하여 보는 장치이다. 크게 굴절망원경(屈折望遠鏡)과 반사망원경(反射望遠鏡)으로 구분된다.
이들에 의하면 물체의 상은 거꾸로 보이는데 접안경을 오목렌즈로 쓴 갈릴레이(Galileo)망원경이나 대물경과 접안경 사이에 2개의 직각프리즘(prism)을 넣은 쌍안경에서는 상이 바로 서 보인다. 갈릴레이망원경에 대하여 보통의 굴절망원경은 케플러(Kepler)망원경이라고도 하고, 반사망원경은 뉴턴(Newton,I.)이 발명하여 뉴턴망원경이라고도 한다.
망원경의 기능은 다음 세 가지로, 첫째 큰 지름 대물경으로 많은 양의 빛을 받아서 상을 밝게 하며, 둘째 큰 지름 대물경으로는 물체의 상의 분해가 좋아져서 더 자세히 상을 볼 수 있으며, 셋째 접안경으로 그 상을 확대하여 크게 볼 수 있게 한다.
망원경은 17세기에 서유럽에서 발명되어 천문관측이나 항해 등에 사용되었다. 그것이 유럽의 기독교 선교사에 의해서 중국에 전래되었고, 1631년(인조 9)에 부연사(赴燕使) 정두원(鄭斗源)이 북경에서 서양 선교사 로드리게스(Rodriguez,J., 陸若漢)로부터 기증받아 ≪치력연기 治曆緣起≫ 1권, ≪천문략 天文略≫ 1권, 자명종 1부, 일구(日晷) 1좌와 함께 천리경(千里鏡) 1부를 가지고 돌아온 것이 우리 나라 망원경 도입의 최초이다.
옛날에는 망원경을 천리경 또는 원시경(遠視鏡)이라고도 하였다. 정두원이 가지고 온 망원경이 천체관측에 사용되었다는 기록은 없다. 다만, 이익(李瀷)이 서양의 천문서(天文書)를 보고 자신도 한번 천리경으로 천체를 보고 싶어했다는 기록이 있을 뿐이다.
우리 나라에 천체망원경이 설치되어 관측을 한 것은 민족항일기 인천에 있었던 총독부관측소(總督府觀測所)의 지름 6인치(15cm) 굴절망원경이 처음이었다.
광복 이후로는 국립천문대 소백산관측소의 24인치(60cm) 반사망원경, 연세대학교 일산천문대(一山天文臺)의 24인치 반사망원경, 경희대학교 수원캠퍼스와 서울대학교 교내천문대에 30인치 반사망원경이 설치되었다. 현재 한국표준과학연구원 천문대의 보현산(普賢山)관측소에는 180cm의 반사망원경이 설치되어 있다.