대한불교조계종 제8교구 본사인 직지사(直指寺)의 말사이다. 신라 때 창건되었다. 당시에는 죽장사(竹長寺)라고 하였으며 연혁은 전하지 않는다. 폐사된 채 있던 것을 1954년 민가형의 법당으로 중창하여 이름을 법륜사라고 하였다. 이후 각황사로 잠시 바뀐 뒤 신라 때 사찰 명인 죽장사로 변경되었다.
그 뒤 1991년부터 1994년까지 명효(明曉)가 대웅전과 삼성각·요사채를 새로 짓고 크게 중창하였다. 건물로는 대웅전과 삼성각·요사채 3동이 있다. 유물로는 통일신라 때의 것으로 추정되는 1968년 국보로 지정된 구미 죽장리 오층석탑이 있다.