몸을 여러 조각으로 잘라도 죽지 않고 살아난다고 하여 불가사리란 이름이 붙었다. 몸은 별모양이고 중심에 있는 반(盤)으로부터 방사상으로 나와 있는 완(腕: 팔)을 가지며 자유로이 이동할 수 있다.
입은 아래쪽에 있고 항문은 위쪽에 있거나 없다. 바위 위나 조개껍질 위를 기어 다니고 모래나 진흙 바닥 속에서 살며 조간대에서부터 깊은 바다에까지 널리 분포한다.
세계적으로 약 3,600종이 알려져 있으며 우리나라에는 약 70종이 알려져 있다. 그러나 고문헌에는 많이 기록되지 않아서 『자산어보』에 별불가사리를 풍엽어(楓葉魚, 속명 開夫殿), 삼천발이를 천족섬(千足蟾, 속명 三千足 또는 四面發)이라 한 기록이 있고, 『재물보』에 삼천족이 기록되었을 뿐이다.
불가사리강은 불가사리아강과 거미불가사리아강으로 나뉜다. 불가사리아강은 보통 5개의 완을 가지며 완과 완은 기부에서 붙어 있어 완과 반의 구분이 뚜렷하지 않고 완의 밑면에는 관족(管足)이 나올 수 있는 홈[步帶溝]이 뻗어 있다. 거미불가사리아강은 보통 가늘고 긴 5개의 완을 가지며, 완과 완이 서로 떨어져 있어 완과 반의 구별이 뚜렷하고 홈이 없다.
불가사리류 중에서 흔한 것은 별불가사리·아무르불가사리 등이고, 거미불가사리류에서는 뱀거미불가사리·삼천발이 등이 흔하다. 삼천발이는 완이 갈라지고 갈라져서 발이 굉장히 많은 것같이 보인다. 거미불가사리 무리는 바다 밑의 유기물을 먹는데 팔로 바다 밑을 쓰다듬어 먹이를 모은다.
불가사리 무리는 동물을 먹는다. 불가사리류는 사람의 식용이 되지 않으며 조개양식에 해를 끼치기도 한다.