명칭은 인근 고사리 지역에 있는 ‘저성골’이라는 계곡의 이름과 관련이 있는 것으로 보인다. ‘고사리’라는 지명은 『여지도서(輿地圖書)』에는 ‘고사리(古沙里)’로, 『삼척군지(三陟郡誌)』에는 ‘고사리(古士里)’로 기록되어 있다.
삼척 저승굴은 해발 약 200m 지점에 위치하며, 북동–남서 방향으로 약 1㎞ 길이로 뻗어 있다. 저성골에서 발견된 10여 개의 석회동굴 중 가장 규모가 크다. 동굴 입구는 폭 2m, 높이 1.1m의 타원형이며, 입구를 지나면 길이 25m, 폭 13m, 높이 20m에 이르는 첫 번째 광장이 나타난다. 이 광장은 각각 약 750m와 250m 길이의 통로로 이어지고, 이후 수직 및 수평 방향의 복잡한 통로들이 전개된다.
동굴 내부에는 종유관, 종유석, 석주, 유석, 커튼[베이컨 시트], 동굴산호, 휴석[소], 동굴팝콘, 석화 등 다양한 동굴 생성물이 대규모로 발달해 있다. 바닥에는 지하수가 흐르며, 계단형 수로, 폭포, 호수, 용식공, 스캘럽(scallop) 등의 용식 지형도 발달해 있다. 또한 동굴 곳곳에는 역질 및 사질 퇴적층이 최대 3m 두께로 쌓여 있다.
저승굴은 도계읍 일대에서 확인된 42개 석회동굴 중 가장 규모가 크고, 가장 많은 생물종이 발견된 동굴이다. 장님좀먼지벌레, 동굴고둥, 두더지거미 등 총 42종의 동굴 생물이 확인되었다.
삼척 저승굴은 1980년 2월 26일 강원도 기념물로 지정되었고, 2021년 11월 19일 ‘문화재청 고시’에 따라 문화재 지정번호가 폐지되어 ‘강원특별자치도 기념물’로 재지정되었다. 동굴 지하 생태계의 천이(遷移) 과정 등 학술적 가치가 높아 현재 비공개 연구 · 보존 동굴로 관리되고 있으며, 2019년에는 문화재청[현, 국가유산청]에 의해 기초조사가 수행되었다. 다만 동굴 입구가 계곡 하부에 위치해 있어 집중호우 시 유입된 암석에 의해 입구가 매몰될 우려가 있다.