고려 정부는 국초부터 해군 지역에 12개(문종 이후에는 13개)의 조창을 설치하고, 조운선을 마련하여 지방에서 징수한 조세를 개경으로 운송하였다. 고려 정종(靖宗, 재위 1034∼1046) 때 마련된 규정에 따르면 바닷가의 조창에는 1000석을 적재할 수 있는 초마선이 각 6척씩 배정되었으며, 한강 상류에 자리잡은 덕흥창과 흥원창에는 200석을 적재할 수 있는 평저선이 20~21척씩 배정되어 있었다. 조운의 관리와 운항을 위하여 조창의 사람들에게 특수한 역을 부여하면서 초공(梢工), 수수(水手), 잡인(雜人) 등의 역할이 등장하게 되었다.
조운은 지방에서 거둔 조세를 경창까지 운송하는 일을 일컫는 말이다. 조운에 이용하는 선박을 조운선이라고 하였는데, 조운선에는 초공, 수수, 잡인이 승선하였다. 초공은 사공(沙工)으로도 불리었는데, 초공은 배의 키와 돛을 조절하며 실질적인 운송 책임을 맡았던 선장이고, 수수는 노를 젓는 노꾼이었으며, 잡인은 배에서의 허드렛일을 담당한 사람들이었다.
『고려사』 식화지에 따르면 정해진 기한 내에 출발하였으나 바람이 순조롭지 못하여 초공 3명 이상, 수수와 잡인 5명이 미곡과 함께 침몰한 때에는 조세를 다시 징수하지 않았지만 정해진 기간보다 늦게 출발하여 초공과 수수 및 잡인의 1/3 이하가 빠져 죽으면 그 고을의 관리, 향리, 초공, 수수 등에게 잃은 곡식을 나누어 징수하게 하였다고 한다. 이러한 내용을 볼 때 이들은 단순히 노를 젓기만 한 것이 아니라 초공과 함께 조세 운송의 책임까지 지고 있었음이 확인된다.
이들의 수가 얼마나 되었는지는 명확히 남아 있는 자료가 없다. 그러나 조선 초기의 상황을 고려하면 초마선에는 각각 초공이 1명, 수수와 잡인이 15~20명, 평저선에는 초공이 1명, 수수와 잡인이 5명 내외로 승선하였을 것으로 추정된다.
고려 후기에 수수는 원나라가 삼별초를 진압하거나 일본으로 원정할 때 동원되었다. 1272년(원종 13)에 제주도의 삼별초를 진압하는 데 동원된 수수는 3,000명이었고, 1274년(원종 15) 10월에 여몽연합군의 1차 일본 원정에 6,700명, 1280년(충렬왕 6) 11월에 있었던 2차 원정에 1만 5000명이 차출되었다. 이로 인해 고려의 조운 제도는 크게 동요된 것으로 보인다.
14세기 이후에는 왜구가 침입하여 조운선을 약탈하고, 수수들을 잡아가는 일이 빈번히 일어났다. 이에 따라 수수는 왜구와 격전할 수 있는 선군(船軍) 등으로 변화하였다. 조선 건국 이후에는 조전선군(漕轉船軍), 선군, 조졸(漕卒) 등 여러 명칭으로 불리다가, 성종 이후에는 역을 세습하는 대신 다른 모든 역에서 벗어나고 급료를 받는 전업적인 조졸로 굳어졌다.
수수는 조선 시대 조군의 원류가 되는 사람들로서, 고된 역과 조세 운송 중에 일어나는 침몰 사고의 책임을 져야 하는 등 역의 부담이 일반 농민들에 비해 컸다. 조선시대에 신량역천(身良役賤)이었던 조졸이 역을 기피하게 된 것도 그와 관련이 있어 보인다.