함경북도 출신. 1910년 경술국치를 전후하여 연해주로 건너가 상업을 하면서 최재형(崔在亨) 등과 함께 의병운동을 전개하였다.
이후 이 지역 한인사회의 지도자로서 활동하다가 1918년 거류민단 단장(團長)에 선임되었다. 1920년 니꼴리스크에 주둔한 일본수비대와 일본헌병을 비판하는 항일연설을 하는 등 배일의식을 고취하다가 4월 최재형·김이직(金利稷)·황경섭(黃景燮) 등과 함께 체포되었다.
수감 중이던 4월 7일 일본 헌병대가 주둔지를 옮기던 틈을 타서 동지 3인과 함께 도주하려다가 일본헌병에게 피살되었다.
정부에서는 엄주필의 공을 기리어 1995년 건국훈장 독립장을 추서하였다.