1947년 9월에 대구대학(大邱大學)이 설립되었고, 1950년 4월에는 청구대학(靑丘大學)이 설립되었다. 그 뒤 1967년 12월에 대구대학과 청구대학을 합병, 당시 대통령 박정희(朴正熙)를 설립자로 하여 대구광역시 남구 대명동에서 발족되었다.
초대 총장에 신기석(申基碩)이 취임하였으며, 문리과대학·공과대학·법정대학·상경대학·약학대학·2부대학의 6개 단과대학 35개학과와 대학원으로 편성하였다. 1968년 12월에 축산대학과 가정대학을 신설하고, 1970년 2월에 경영대학원을 설치하였다.
같은 해 3월 문리과대학·법정대학·상경대학의 이전을 시작으로, 1972년까지 현재의 위치로 교사를 모두 이전하였으며, 1972년에 사범대학을 신설하였다. 1973년 12월 축산대학을 농축산대학으로 변경하고, 1979년 12월에 환경대학원, 1980년 10월에 의과대학, 같은 해 11월에 교육대학원, 1981년 4월에 미술대학과 음악대학을 신설하였다.
1983년 5월에 영남대학교 의과대학부속병원을 개원하였으며, 1986년 5월에 의료원으로 승격·발족하였다. 1994년 8월에 공과대학 국책지원대학으로 선정되었으며, 1996년 3월에 지역협력연구센터를 개소하였다. 1999년 4월 교육개혁 추진 우수대학(4년간 연속)으로 선정되었으며, 1998년 9월 영천 성베드로 병원을 인수하였다.
2000년 4월 교육부 주관 교육대학원 평가에서 우수대학원으로 선정되었고. 2001년 2월에는 한국대학교육협의회 주관 학문분야 평가에서 컴퓨터 공학분야가 학부, 대학원 최우수, 전기전자통신분야가 학부 최우수, 대학원 우수, 재료공학분야가 학부, 최우수, 대학원 우수 대학으로 선정되었으며, 2005년 4월 ‘독도연구소’가 전국 대학 최초로 설립되었다. 2009년 3월에 의학전문대학원과 법학전문대학원이 개원하였다. 2010년 3월에는 교육과학기술부 주관 교육역량강화사업 3년 연속 선정되었다.
2011년 11월에 새마을학의 체계화 및 세계화를 위해 ‘박정희정책 새마을대학원’이 개설되었으며, 2013년 6월에는 교육과학기술부 주관 ‘국제협력선도대학’으로 선정되었다.
현재 문과대학 등 18개 단과대학(독립학부 2개, 국제학부, 야간강좌개설부 포함), 68개 학부(과), 법학전문대학원 등 12개 대학원으로 이루어져 있다. 학생 3만 3171명, 대학원생 3,567명에 전임교원 754명이다.
‘지성의 전당으로서 애국정신을 바탕으로 하여 인간교육과 생산교육을 추진함으로써 민족중흥의 새 역사창조에 기여함’을 창학 정신으로 하고 있으며, 교훈은 ‘슬기·힘·정성’으로 되어 있다. 매년 5월에는 ‘천마대동제’를 개최하여 예술제·민속제·체육대회 등을 실시하며, 9월경에는 종합체육대회를 실시하고 있다.
체육부에서는 야구·축구·유도·씨름·육상·레슬링 등에서 전국 제패의 실적을 가지고 있으며, 120여 개의 동아리를 중심으로 활발한 학생활동이 이루어지고 있다.
부속기관으로 의료원, 도서관, 박물관, 신문방송사, 정보전산원, 건강관리센터, 출판부, 생활관, 중앙기기센터, 고시원, 외국어교육원, 공학교육혁신센터, 천마아트센터, 한국어교육원을 두고 있으며, 부설연구기관으로는 인문과학연구소, 기초과학연구소, 공업기술연구소, 사회과학연구소, 자원문제연구소, 민족문화연구소, 의과학연구소, 약품개발연구소, 법학연구소, 정보통신연구소, 학교교육연구소, 광·나노기술연구소, 독도연구소, 섬유패션소재지역협력연구소, 박정희리더십연구원외 28개 연구소를 운영하고 있다. 부설교육기관으로는 사회교육원, 원격교육연수원, 다문화교육연구원, 영남 아메리칸 센터 등이 있다.
‘YU the Future’ 미래를 만드는 대학을 비전으로 법학전문대학원, 6년제 약학대학 등 고급 전문 인력의 양성은 물론 천마인재학부, 그린에너지연합전공 등 창의적이고 진취적인 ‘Y형 인재’ 육성에 최선을 다하고 있다.
1974년에 신축된 박물관은 기증·수집유물 1만 2687점과 발굴 유물 1만여 점 등 총 2만 2000여 점의 유물들을 소장하고 있다. 전시실은 총 700평, 11개 전시실과 로비로 되어 있다. 로비에는 높이 6m의 광개토대왕릉비 비문의 탁본이 원형 그대로 전시되어 있으며, 1층은 상설전시실로 고고, 조각·공예, 서화, 민속, 기증실로 구성되어 있고, 2층은 발굴유물, 임당, 고지도, 기증실, 아트스페이스 등으로 구성되어 있다.
1968년 1월에 창간된 『영대신문』은 주간 8면으로 발간되고 있고, 영자신문 『The Yeungnam Observer』가 월간 8면으로 발간되고 있다.
해외 교류 학교로는 미국의 미시건대·아이오와주립대·뉴욕주립대·유타대, 중국의 칭화대·난징대·산동대, 프랑스의 스트라스브루대, 러시아의 톰스크주립대 등 35개국 260개의 대학들과 자매결연을 맺고 있다.