민병도(閔丙燾) 사장, 정진숙(鄭鎭肅) 전무, 윤석중(尹石重) 주간, 조풍연(趙豊衍) 편집국장 등 네 사람이 서울 종로2가 영보(永保)빌딩에서 창업하였다.
도서출판을 중심으로 도서의 판매 및 수출입업은 물론 대대적인 문화운동을 전개하는 한편, 아동문화의 선도적 창달이 설립취지였다. 전통적인 민족문화의 선양과 선진적인 세계문화의 섭취를 사시(社是:회사의 방침)로 삼았다.
1946년 조선아동문화협회를 세워 아동서적 발행을 중심으로 아동문화사업을 병행하기도 하였다. 같은 해 2월 1일 이각경(李珏卿)의 『가정글씨체첩』을 첫 출판물로 발행하고, 11일부터 매주 『주간소학생』을 내놓았다.
45호까지 나온 『주간소학생』을 1947년 5월부터 월간 『소학생』으로 바꾸어 발행하였다. 『소학생』은 광복 초기 불모지였던 새싹들의 독서계에 커다란 반응을 일으켜 아동문화에 빼놓지 못할 공헌을 하였다.
1947년 『조선문화총서』·『을유문고』·『조선말큰사전』의 간행을 시작하였다. 이 해 한글날을 기념하여 나온 『조선말큰사전』 첫째권은 조선어학회(뒤의 한글학회)가 엮은 것으로 광복 후 문화사업의 기념비적인 성과였다. 1957년 10월 9일 마지막 제6권이 나옴으로써 만 11년에 걸친 각고의 보람이 열매를 맺게 되었다.
1948년 9월 학술정보를 비롯한 종합교양을 내용으로 한 월간 『학풍(學風)』 창간호를 간행하였다. 『학풍』은 통권 13호로 통권 79호의 『소학생』과 더불어 6·25전쟁으로 인해 발행을 중단하게 되었다.
창설 이후 최대의 위기에서 1952년 10월 정진숙이 사장으로 취임하여 재창업의 의지로 피난지인 부산에서 출판활동을 계속하였다. 정진숙 단독경영체제로 정비된 뒤 대학교재를 출발로 하여 터를 잡기 시작하였다.
1949년 『진단학보(震檀學報)』 16호 간행 이후 계속 발행을 맡아온 것과 1955년 유엔출판부 한국총대리점 업무개시 이후 계속된 유엔출판물 배포활동도 빼놓을 수 없는 업적이다.
을유문화사가 간행한 중요 출판물은 『한국사』 전7권, 『세계문화사』 전3권, 『한국통사』(영문판, The History of Korea), 『한국학대백과사전』 전4권, 『한국아동문학독본』, 『을유소년문고』, 『세계문학전집』 전100권, 268종의 『을유문고』 등이다. 1998년 현재도 창립 당시 전무였던 정진숙이 대표직을 맡고 있으며, 서울특별시 마포구 월드컵로에 소재하고 있다.