1860년 서울에서 출생했다. 교관 임백희(任百熙)의 아들이며, 조카딸이 이완용의 며느리이다.
1885년 별시(別試) 병과(丙科)로 합격하여 승정원에서 관직을 시작했다. 1886년 승정원의 주서에 천거된 이후 홍문관의 본관록(本館錄)·도당록(都堂錄)에 올랐다. 1890년 규장각 직각권(直閣圈)에 올라 시강원 사서, 1891년 시강원 필서·문학 등을 지냈다. 1892년 성균관 대사성을 거쳐 1907년 성균관장에 임명되었다. 이해에 헤이그특사사건으로 내부대신이 되었다. 그리고 7월 정미조약을 체결할 때 동조하여 ‘정미칠적(丁未七敵)’으로 지탄받았다. 1907년 10월 한국을 시찰하는 일본 황태자를 환영하기 위해 신사회를 조직해서 평의원을 맡았다.
1908년 탁지부 대신이 되었으며, 재직 당시 지방의 일본 소유용지로 된 군용지·철도용지 등을 면세했으며, 의병에게 처단당한 자의 유족에게 보상금을 지급했다. 1908년 2월 친일유림 단체 대동학회가 조직될 때 회원으로 활동했으며, 이해 5월 대한여자흥학회 고문, 11월 대한산림협회 명예회원, 1909년 6월 유교진흥을 위해 설립한 승종교회 찬성장으로 위촉되었다. 일제강점 이후 조선귀족령에 따라 자작(子爵)이 되었으며, 1919년까지 중추원 고문을 지냈다. 1919년 2월 21일 사망했다. 1907년 훈1등 태극장(太極章), 일본정부로부터 훈1등 욱일동화대수장(旭日桐花大綬章)를 받았다.
임선준의 이상과 같은 활동은 「일제강점하 반민족행위 진상규명에 관한 특별법」 제2조 제6·7·9·19호에 해당하는 친일반민족행위로 규정되어 『친일반민족행위진상규명 보고서』 Ⅳ-15: 친일반민족행위자 결정이유서(pp.96∼109)에 관련 행적이 상세하게 채록되었다.