유럽에서는 13세기에 어느 정도 현행과 비슷한 재외공관제도가 이탈리아를 중심으로 발전하였다. 물론, 우리나라에서도 예로부터 중국 등 이웃나라와 교류를 하고 사신을 파견하였으나, 외국에 상주하기 위한 공관을 두지는 않았는데, 1895년 3월 칙령 제44호 「공사관·영사관직원령」을 제정하여 공사관·총영사관 및 영사관에 두는 공무원의 수를 정하였다.
이는 갑오개혁에 따라 우리나라가 근대화하려는 과정에서 재외공관을 설치하기 위한 근거를 정한 것이라 하겠다. 이에 따라 세계 주요 국가에 공사 등을 파견하였으나 1905년 11월 을사조약으로 외교권을 상실하였으며, 우리나라의 재외공관이 다시 부활된 것은 1948년 11월 대통령령 제29호로 「외교관 및 영사관직제」를 제정하여 대사관·공사관·영사관을 설치하도록 한 것이다.
또한 우리나라에서 재외공관이라는 용어가 공식적으로 사용하게 된 것은 1949년 2월 대통령령 제60호로 「외교관 및 영사관직제」를 개정하여 “대사관·공사관·총영사관·영사관, 기타 재외공관의 위치…….”라고 규정한 데서부터라 할 것이다.
현행법상 재외공관의 설치, 기능 등에 관한 사항은 「대한민국재외공관설치법」(1950년 3월 법률 제107호) 및 「외교부와 그 소속기관 직제」(2018년 8월 대통령령 제29103호)에 규정되어 있는 바, 각 재외공관의 장은 특명전권대사·총영사·영사 등이 되며 각 재외공관에는 이들 외에 대사·공사·공사참사관·참사관·1등서기관·2등서기관·3등서기관·행정관·전산관·사서관·총영사·부총영사·영사·부영사를 둔다.
재외공관에는 필요에 따라 총무과·정무과·경제통상과 및 영사과와 2인 이내의 전문분야별 담당관을 두되, 주요 공관의 경우 과를 증설할 수 있다. 각 재외공관에는 외교부출신 공무원뿐만 아니고 기획재정부 등 중앙행정기관의 공무원이 전문 분야의 업무를 담당하고 있는데, 이러한 주재관들은 재외공관에 소속되는 동안 외교부소속으로 재외공관의 장의 지휘를 받도록 되어 있다.
1998년 8월 우리나라는 182개의 대사관, 4개의 대표부, 38개의 총영사관을 두고 있고 공사관과 영사관은 설치한 곳이 없다. 182개의 대사관 중 85개는 인근 대사관이 겸임하는 곳이므로 실제로는 총 139개의 공관이 설치된 셈이다. 이 숫자는 UN을 중심으로 남북이 표대결을 벌릴 때에 비하면 줄어든 것이다. 2018년 현재 우리나라는 114개의 상주대사관, 5개의 대표부, 45개의 총영사관을 두고 있어 총 164개의 재외공관이 설치되어 있다.
종전에는 북한을 의식하여 지나치게 많은 재외공관을 유지하였으나 북한이 경제난으로 공관을 줄임에 따라 우리 측의 상설공관도 축소되었다. IMF사태 이후 우리나라의 국가재정상태도 한 동기가 되었다. 북한의 경우 현재 총 54개의 재외공관이 설치되어 있다.