1416년(태종 16)에 현유(賢儒)의 위패를 봉안, 배향하고 지방민의 교육과 교화를 위하여 창건되었다.
1809년(순조 9)에 현감 여철영(呂哲永)이 서성내(西城內)로부터 화원동(花院洞)에 이전하였다가, 1849년(헌종 15) 목사 장인식(張寅植)이 계청(啓請)하여 현재의 위치로 이전하였으며, 1967년에 보수하였다.
현존하는 건물로는 5칸의 대성전, 5칸의 명륜당, 동재(東齋) · 서재(西齋) · 삼문(三門) 등이 있으며, 대성전에는 5성(五聖), 송조4현(宋朝四賢), 우리 나라 18현(十八賢)의 위패를 봉안하고 있다. 대성전과 명륜당은 좌우로 나란히 배치되어 있다. 향교 내에는 5개의 송덕비가 있고, 전패(殿牌)가 보관되어 있다. 향교 앞에 10개의 송덕비가 있다.
조선시대에는 국가로부터 토지와 전적 · 노비 등을 지급받아 교관 1명이 정원 30명의 교생을 가르쳤으나, 조선 후기 이래 향교는 교육 기능이 쇠퇴하고 대신 선현에 대한 제향을 통한 교화 기능을 주로 담당하였다. 봄 · 가을에 석전(釋奠)을 봉행하며 초하루 · 보름에 분향하고 있다.
1971년 제주도 유형문화재(현, 유형문화유산)로 지정되었으며, 향교의 운영은 전교(典校) 1명과 장의(掌議) 수명이 담당하고 있다.