청원 제도는 역사적으로 개인의 억울한 사정 또는 민원이나 고충 등을 위정자에게 전달하기 위하여 발달하였고 침해된 권리구제를 위해서 활용되었으며, 근대 이후에는 국민의 기본권으로 보장되기 시작하였다. 청원[petition]의 라틴어 어원인 페티티오(petitio)는 요구, 요청, 간청 등을 의미하는 것이며 영국의 대헌장[1215년], 권리장전[1689년]과 독일의 바이마르헌법[1919년] 등 오래된 역사적 연원을 찾을 수 있고 우리나라에서도 신문고(申聞鼓)나 상소(上疏) 제도 등의 연원을 찾을 수 있다. 고충 처리, 민원, 옴부즈맨제도 등은 청원과 유사한 제도이다.
1948년 제정된 제헌헌법부터 청원권은 기본권으로 명시되어 있었고, 현행 「대한민국헌법」 제26조 제1항에는 “모든 국민은 법률이 정하는 바에 의하여 국가기관에 문서로 청원할 권리를 가진다”, 동 제2항에서는 “국가는 청원에 대하여 심사할 의무를 진다”라고 하여 청원권을 보장하고 있다.
국민이 청원할 수 있는 청원 기관으로는 ① 국회 · 법원 · 헌법재판소 · 중앙선거관리위원회, 중앙행정기관[대통령 소속 기관과 국무총리 소속 기관을 포함한다]과 그 소속 기관, ② 지방자치단체와 그 소속 기관, ③ 법령에 따라 행정권한을 가지고 있거나 행정권한을 위임 또는 위탁받은 법인 · 단체 또는 그 기관이나 개인이다[「청원법」 제4조]. 즉 청원을 할 수 있는 기관은 국가기관을 포함하여 행정권한을 위임 또는 위탁받은 기관이나 개인이 모두 포함된다.
다만 국회에 대한 청원은 「국회법」에 따라서 국회의원의 소개가 있어야 하는데 2019년부터는 국회에 대한 국민동의청원 제도가 신설되었다. 국민동의청원은 청원서가 공개된 날로부터 30일 이내에 5만 명 이상의 동의를 얻을 때 국회가 청원을 심사하도록 하고 있다. 지방의회에 대한 청원은 「지방자치법」에 따라서 지방의회의원의 소개가 있어야 한다.
청원은 청원인의 실명 등을 밝히는 방법으로 실명 청원을 하여야 하고 문서 또는 전자문서[온라인청원시스템 등]로 하여야 한다. 청원 사항은 ① 피해의 구제, ② 공무원의 위법 · 부당한 행위에 대한 시정이나 징계의 요구, ③ 법률 · 명령 · 조례 · 규칙 등의 제정 · 개정 또는 폐지, ④ 공공의 제도 또는 시설의 운영, ⑤ 그 밖에 청원 기관의 권한에 속하는 등이다.
그러나 청원이 접수되었다고 하더라도 청원 처리를 하지 않을 수 있는 청원 처리의 예외 사항은 ① 국가 기밀 또는 공무상 비밀에 관한 사항, ② 감사 · 수사 · 재판 · 행정심판 · 조정 · 중재 등 다른 법령에 의한 조사 · 불복 또는 구제 절차가 진행 중인 사항, ③ 허위의 사실로 타인으로 하여금 형사처분 또는 징계처분을 받게 하는 사항, ④ 허위의 사실로 국가기관 등의 명예를 실추시키는 사항, ⑤ 사인 간의 권리관계 또는 개인의 사생활에 관한 사항, ⑥ 청원인의 성명, 주소 등이 불분명하거나 청원 내용이 불명확한 사항 등이다.
또한 동일한 내용의 청원서를 동일 기관에 2개 이상 제출하는 반복청원이나 2개 이상의 기관에 청원하는 이중청원의 경우에는 반려, 종결, 이송을 할 수 있다. 타인을 모해(謀害)할 목적으로 허위의 사실을 적시한 청원은 금지될 뿐만 아니라 5년 이하의 징역이나 5000만 원 이하의 벌금에 처할 수 있다. 청원서를 제출받은 국가기관은 그것을 수리 · 심사할 의무와 처리하여 문서로 통지할 의무가 있다. 다른 한편 국민은 청원하였다는 이유로 청원인을 차별 대우를 하거나 불이익을 강요해서는 아니 된다.