<헌법> 제26조 제1항에는 “모든 국민은 법률이 정하는 바에 의하여 국가기관에 문서로 청원할 권리를 가진다.”, 동 제2항에서는 “국가는 청원에 대하여 심사할 의무를 진다.”라고 하여 청원권을 보장하고 있다.
그 배경은 전제군주시대에 군주의 자의적인 권력행사에 대하여 국민의 이익을 구제하기 위한 수단으로 등장하였다. 현대에 있어서는 의회와 사법제도의 발달에 따라 권리구제를 받고 있었다. 그러나 이외의 수단으로 국민의 의사·희망 등을 개진하는 데 중요한 의미가 있다. 과거의 입법예로는 영국의 권리장전(1689)과 독일의 바이마르헌법 등이 있다.
청원권은 청구권이라고 보는 것이 다수설이다. 청원권행사는 국가기관의 행위에 의하여 권리 또는 이익이 반드시 침해됨을 요하지 아니한다. 국가기관의 행위의 적법여부나 당·부당여부를 불문하고, 제3자나 공중의 이익을 위해서도 청원할 수 있다. 여기에는 제소기간의 제한이 없고, 국가기관은 반드시 수리하여 심사할 의무가 있다.
청원권행사의 주체는 모든 국민이고, 청원의 상대방은 입법·행정·사법·지방자치단체·공공단체 등의 국가기관이다. 청원절차의 방법은 반드시 문서로 하여야 하고, 국회에 대한 청원은 국회의원의 소개가 있어야 한다.
청원사항은, ① 피해의 구제, ② 공무원의 비위의 시정, 또는 공무원에 대한 징계나 처벌의 요구, ③ 법률·명령·규칙의 제정·개정 또는 폐지, ④ 공공의 제도 또는 시설의 운영, ⑤ 기타 공공기관의 권한에 속하는 사항 등이다.
그러나 청원할 수 없는 사항은, ① 재판에 간섭하는 것, ② 국가의 원수를 모독하는 것 등이다. 그리고 타인을 모해할 목적으로 허위의 사실을 적시하여 제출할 수 없다. 또 동일한 내용의 청원서를 동일기관에 2개 이상, 또는 2개 기관 이상에 제출할 수 없다.
청원서를 제출받은 국가기관은 그것을 수리·심사할 의무가 있다. 그리고 처리하여 문서로 통지할 의무가 있다. 다른 한편 국민은 청원을 하였다는 이유로 차별대우를 받거나 불이익을 강요당하지 아니한다.