우리나라에서 이와 같은 친경행사의 기원은 고려 성종 2년(983) 왕이 원구(圓丘)에서 풍작을 빌고 몸소 적전(藉田)을 갈았다는 데에서 비롯된 것 같다. 조선에서는 1405년(태종 5) 7월의정부의 건의에 따라 적전과 원구를 한양으로 이설하였다는 기록이 있으며 이때부터 친경의식은 서울에서 거행되었다. 천경의식을 하던 위치는 선농단(先農壇)이었던 지금의 서울특별시 동대문구 용두동 138번지 바로 남쪽이며 선농제(先農祭)를 지낸 뒤 친경행사가 있었다.
1476년(성종 7)에는 이 곳에 친경대(親耕臺)를 쌓았고, 왕이 친경할 때에는 왕세자·종신(宗臣) 그리고 나이가 많고 복 많은 농부들이 순서대로 뒤이어 적전을 갈았다.
1767년(영조 43)에 제정된 『친경의궤(親耕儀軌)』를 보면 왕은 5추례(五推禮), 세손은 7추례, 종신 이하는 9추례를 행하여 왕비가 친잠할 때와 같이 가는 횟수를 직함에 따라 규정하였다. 이때 친경우(親耕牛) 두 마리를 검은 소로 사용하고 있는 것으로 보아 왕의 친경우는 일반 농구와 달리 두 마리의 소가 끌었던 것 같다.
왕의 친경이 끝나면 왕은 친경대에 오르고 이어서 왕세자(손)·재신·종신들의 추례 광경과 농부 50인이 50두의 멍에를 씌운 소를 이용하여 나머지 밭을 모두 가는 광경을 보게 되었다. 이 50인의 선발된 농부를 종경인(終耕人)이라 불렀다.
이와 같은 행사가 끝나면 친경대에서 노인에 대한 위로주를 베풀고 끝냈다. 이와 같은 친경의식은 왕이 나오기 전에 오늘날의 예행연습과 같은 습의(習儀) 절차가 있었다. 이 친경의식은 순종이 마지막 행사를 하고 일제강점기에 들면서 폐지되었다. 8·15광복 후에는 권농일(勸農日)을 제정, 고위공직자가 관민합동으로 모내기를 함으로써 대신해오다가 제3공화국 때부터는 대통령이 직접 참여하는 관민합동의 모내기행사로 이어지고 있다.