명종대 견룡군(牽龍軍: 임금을 호종하며 궁궐을 지키던 宿衛軍)에 발탁되었다. 이때 무신집권자 이의민(李義旼)의 아들 이지영(李至榮)과 더불어 기녀 화원옥(花園玉)을 쟁탈하려고 다투기도 하였다. 이후 장군으로 승진하였다.
이의민세력이었던 장군 박공습은 1196년 최충헌(崔忠獻)과 최충헌의 아우 최충수(崔忠粹)가 미타산(彌陀山) 별장에서 이의민(李義旼)을 제거하자 상장군(上將軍) 길인(吉仁)의 휘하에서 장군 유광(兪光) 등과 함께 최충헌 형제를 척살하기로 모의하고 실행에 나섰다. 박공습은 수창궁(壽昌宮)의 무기 창고에서 병장기를 꺼내 금군(禁軍)·환관(宦官)·노예 등 약 1천여 명에게 나누어주고 무장시킨 후 궁문을 나서서 최충헌 휘하 군대와 싸웠다.
그러나 6위(六衛)의 정예병을 거느린 최충헌 등에게 크게 패배하여 무리가 산산이 흩어졌다. 이에 박공습은 길인·유광 등과 다시 수창궁으로 들어가서 궁문을 닫고 농성하였다. 얼마 지나지 않아 최충헌 등이 군대를 인솔하고 궁궐을 포위한 다음 궁문으로 밀려들어오자 항거할 수 없음을 알고 장군 유광과 함께 자살하였다.