고종 초기 낭장(郎將)이었다. 거란유종(契丹遺種, 僞遼國人)과의 전쟁에 참전해서 전공을 세웠다. 1219년(고종 6) 3월 무신집권자 최충헌(崔忠獻)은 거란유종과의 전쟁에서 승리한 장군들의 전공을 시기하여 영아례(迎迓禮: 고려시대 軍禮의 한 종류로 개선하는 장군을 맞이하는 군대 의식)를 행하지 못하게 하였다. 뿐만 아니라, 최충헌이 주관하여 전공의 순서를 정하였는데 공이 있는 사람들이 상을 받지 못해 사람들의 원망이 많았다. 이러한 최충헌의 정권보위적 행동은 출전한 장수들과 무관들에게 큰 불만을 낳았다.
당시 교위(校尉) 손영(孫永)이 술에 취해 “지난번에 거란과의 싸움에서 공을 세웠는데도 뇌물을 바치지 않아서 벼슬을 얻지 못했다”고 시국을 비판하였다가, 최충헌이 보낸 가병(家兵)에 의해 체포되어 그 일당 100여명과 함께 보정문(保定門) 밖에서 참수당하는 사건이 발생하였다. 이 사건은 거란유종과의 전쟁에 참여한 무사들의 불만을 단적으로 보여주는 사례였다. 기인보는 이러한 상황에 위협을 받고 최충헌 암살을 시도하였으나 실패하여 죽음을 당하였다.