고려시대 군인을 선발하는 기관으로 선군도감(選軍都監) 두었다. 이 선군도감을 선군사(選軍司), 선군청(選軍廳)이라고도 하고, 도감(都監), 선군(選軍)이라 약칭하기도 하였다. 선군도감의 장관인 선군별감(選軍別監)을 선군사(選軍使), 선군별감사(選軍別監使)라고도 하였다. 이러한 선군별감은 1015년(현종 5) 이후 1041년(정종 7) 이전 어느 시기에 처음 두었던 것으로 보인다. 선군별감 하부 조직으로는 다른 제사도감각색(諸司都監各色)과 같이 선군부사(選軍副使), 선군녹사(選軍錄事), 선군기사(選軍記事) 등이 배치되었다. 선군별감은 군인의 선발, 군인전(軍人田)의 지급, 전민쟁송(田民爭訟) 등의 업무를 관장하였다. 선군별감은 전임관(傳任官)으로 하지 않고, 4품에서 2품에 이르는 고위 품관, 주로 3품관이 이를 겸직하였다.
선군별감이 선발하였던 군인은 주로 한인(閑人)·백정(白丁)의 자제들이었다. 이 밖에도 조종묘예(祖宗苗裔)·공신자손·양반자제·향리 및 전리(電吏)·구사(驅使) 등 역(役)이 있는 천인〔有役賤口〕까지 포함되었다.
선군별감은 1308년(충렬왕 34)충선왕에 의해 일시 폐지되어 선부(選部)에 병합되었다. 그 뒤 1311년(충선왕 3)에 다시 설치된 뒤 고려 말까지 존속하였다.
선군별감이 관장하였던 군인 선발과 군인전 지급의 범위는 고려시대 군제의 성격을 보는 관점에 따라 다르다. 부병제설(府兵制說)에서는 번상입역(番上立役)하는 2군 6위를 구성하는 모든 농민군〔府兵〕이 군인전 지급 대상이라고 본다. 반면 군반씨족제설(軍班氏族制說)에서는 전업적·세습적 전문군인인 군반씨족만 군인전 지급 대상이라고 여긴다. 한편 경외군혼성제설(京外軍混成制說)에서는 개경 거주 중앙군〔京軍〕에게만 군인전이 지급되었고 지방 농민군〔外軍〕은 양호(養戶)가 배정되었다고 주장한다. 이러한 견해 중에서 경외군 혼성제설은 고려 전기 2군 6위의 군제가 내포하고 있는 부병제적인 요소와 군반씨족제적인 요소를 절충적으로 해석하여 근래 타당한 견해로 주목받고 있다.