중생대 트라이아스기에서 백악기 말까지 살다가 전멸하였다. 이들은 골반의 구조에 의하여 조반류(鳥盤類)와 용반류(龍盤類)로 나눈다. 육식성과 초식성이 있었으나 대부분이 초식성이며, 육식성은 매우 드물다. 이족보행의 것과 사족보행의 것이 있었으며, 주로 육상에서 생활하였다.
행동양식이나 골격구조 기타 여러 가지 증거에 의하여 최근에는 공룡이 파충류에 속한다기보다는 독립된 분류군으로 취급해야 한다는 의견이 나오고 있으며, 조반류는 용반류 공룡에서 진화한 현생 조류에 가까워 현생 조류가 공룡의 후손이라는 의견도 있다.
공룡의 백악기말 소멸원인에 대하여 최근 이리듐층의 발견으로 많은 과학자들의 지대한 관심을 모으고 있다. 국내에서는 경상남도 하동군 금남면 수문리의 해안에서 조반류의 알껍질화석이 1972년에 발견된 이후 경상북도 의성군 금성면 탑리의 봉암재에서 공룡의 대퇴골화석 일부가 발견되었다.
1982년에는 경상남도 고성군 하이면 덕명리의 봉화골 실바위 해안에서 상족해안까지 약 4㎞ 해안에 분포하는 경상층군 진동층에서 매우 다양하고 풍부한 발자국화석이 발견되었다. 즉 110여m 두께의 지층 300여 층준에서 수많은 공룡발자국화석이 발견되었다.
이들은 이족보행의 조각류와 수각류 공룡과 사족보행의 용각류의 발자국 등 다양한 발자국이 알려져 세계적으로 손꼽히는 발자국산지가 되었다.
덕명리발자국화석이 발견된 이후 영남지역의 여러곳에서(약50여 개) 발자국산지가 알려졌으며, 전라남도 해남군 황산면 우항리와 충청북도 영동군 황간면 원촌리에서도 공룡발자국이 발견되었다.
이들 화석 외에도 공룡의 이빨, 분화석, 발가락 등이 경상남도 진주시 나동면 유수리에서 발견되었다. 1999년에는 전라남도 보성군 득량면 비봉리 선소마을의 해안과 경기도 화성시 송산면의 시화호에서도 완전한 형태의 공룡알 화석이 둥지를 이룬 상태로 많이 발견되었다.