밀시(密侍)·연곡(輦轂)·어승마점검(御乘馬點檢)·위양(喂養)·조습(調習)·배종(陪從) 등의 임무를 담당하였다. 한 때는 겸사복(兼司僕)에 소속되기도 하였다.
원래는 고려 말까지 있었던 내승도감(內乘都監)에 소속되었던 관원이었다. 이들은 어승마의 조련과 사육, 국왕의 시위(侍衛), 명령 전달 및 궁궐의 입직(入直), 내주(內廚 : 어승목장)의 관리 등을 담당하고 있었는데, 국왕의 근신(近臣)임을 빙자해 많은 폐단을 야기시켰다.
즉, 직권을 남용하거나 과대한 수취를 자행하고, 타인의 노비를 약탈했으며, 사사로이 농장을 설치하는 등 그 작폐가 매우 심하였다. 이 때문에 내승개혁론을 고려 말의 사대부들이 자주 거론했으나, 이렇다할 성과를 거두지 못하였다.
오히려 조선을 개국한 태조는 왕권 강화를 위해 새로이 내사복시를 설치하고 내주와 내승 조직을 확대하는 데 주력하였다. 그러다가 마침내 태종 때에 이르러 내승개혁론이 다시 제기되면서, 이 내승 제도는 크게 변모하였다.
즉, 고려시대에 50인이었던 내승의 정원을 3인으로 감축시키고, 그 임용에 있어서도 청렴한 양반만을 임명하도록 하였다. 또한, 내승 1인은 사복시정이 예겸하도록 하고 다른 2인도 타관이 겸직하도록 함으로써 고려시대 이래 지속되어온 내승의 작폐는 어느 정도 시정될 수 있었다.
그러나 이때 태종은 근시기구(近侍機構)를 확대하려는 목적에서 국왕의 숙위를 주된 임무로 하는 겸사복을 새로이 두고, 내승이 이들을 감독하게 하였다.
이후 왕권을 강화하려는 역대 국왕들이 이 겸사복을 크게 신임해 그 기구를 확대 개편하였다. 특히 세조가 겸사복의 최고책임자로서 종2품 이상으로 임명하는 겸사복장(兼司僕將) 4인을 두면서부터, 내승은 형식적으로 이전과는 달리 이의 지휘를 받는 위치로 변모하였다.
이와 같은 세조대의 내승·겸사복제의 개편은 ≪경국대전≫에 겸사복장의 인원만 3인으로 감축된 채 그대로 규정되었다. 그러나 실제로 내승은 겸사복장의 지휘를 받지 않고 국왕과 직접 연결되어 직책을 수행해갔다. 1492년(성종 23)에는 세조 때 이래로 유명무실했던 내사복시가 재정비되면서 이곳에 전속되었다.
내승의 정원은 1409년(태종 9)에 3인으로 책정되어 ≪경국대전≫에도 그대로 규정되었다. 이후 연산군 때 10인까지로 증원되었다가 중종 때 3인으로 환원되었다. 고종 때에는 1인으로 감축되었다.
내승은 왕을 가까이서 모시는 근시직이었으므로 복신(僕臣)이라고도 일컬어졌는데, 사족이 아니면 임명될 수 없는 것이 원칙이었다. 무사들에게는 고선(高選)으로 추앙되었으며, 문신의 대성(臺省)이나 정조(政曹) 등에 비견되는 요직이었다.