정면 5칸, 측면 3칸의 팔작지붕건물. 겹처마로 초익공(初翼工)을 올렸으며 연등천장[椽背天障]에 마루는 우물마루이다. 기둥은 둥글며 네 기둥마다에 주련(柱聯)이 걸려 있다.
뒷벽은 널판벽으로 좌우측 널벽에는 널문이 3개씩 설치되어 있으며, 정면은 아무런 벽체나 문짝도 없이 개방되어 있는데, 원래는 장치가 있었으나 중간에 보수하면서 그 장식이 없어진 듯하다. 뒤편에는 1.5m 너비의 퇴(退)가 나와 있다.
무사들이 무기(武技)를 연마하던 곳으로, 건축연대는 확실하지 않으나, 숙종 때 수어사 김재호(金在好)로 하여금 개수하게 하고, ‘연병관(鍊兵館)’이라는 편액을 하사하였다. 정조 때에는 수어영(守禦營)이라 하였으나, 보통 ‘연병관’ 또는 ‘연무관’이라 하였다.
지난날에는 여기에서 무술을 닦은 무사로서 기예가 뛰어난 사람은 선발되어 서울로 진출하였다고 한다. 지금 언저리에는 두 그루의 떡갈나무 고목이 창울한 모습으로 서 있어서 한층 그윽한 분위기를 자아내고 있다.