조선 건국 초기에 악질 향리의 규찰과 향촌의 교화를 위해 유향품관(留鄕品官)에 의해 조직된 유향소는 그 뒤 여러 차례 치폐(置廢)를 거듭한 끝에 1488년(성종 19) 복립(復立)되었다.
『동국문헌비고(東國文獻備考)』에 의하면, 1489년 유향소를 개혁해 연로하고 덕망이 높은 자를 좌수로 삼고, 그 다음을 별감(別監)이라 하여 주부(州府) 5인, 군 4인, 현 3인으로 정했다고 한다.
유향소 설치 · 운영의 실제는 지역 · 시대에 따라 차이가 있으나 16세기에는 각 고을의 향안(鄕案)에 입록된 사족(士族)들이 전원 참석한 향회(鄕會)에서 50세 이상의 덕망이 있는 자를 선출하고, 결과를 중앙의 경재소당상(京在所堂上)에 후보자를 추천해 임명되는 것이 통례였다.
임기도 일정하지 않아 곳에 따라 2년으로 한 곳도 있으나 종신으로 한 곳도 있다. 선조 때에 경재소가 혁파되면서 향회에서 선출된 자를 수령이 임명하는 형태로 바꾸어져 사실상 임명권이 수령에게 넘어갔다.
이에 따라 좌수의 권한도 초기에는 매우 강력해 수령권을 견제하는 기능을 담당했으나 선조 이후 크게 약화되어 별감 이하 향임 인사권과 행정 실무의 일부, 즉 군기(軍器)의 정비, 정군(正軍)의 선발, 군포전(軍布錢)의 징수, 환곡(還穀) 등 주로 대민업무를 담당하는 수령의 수석 보좌관격으로 전락되었다.
특히, 1654년(효종 5) 영장사목(營將事目) 발표 이후 좌수에 대한 처우를 향리로 격하시키자 사족들은 좌수 취임을 사양하였다. 따라서 실리를 추구하려는 향족(鄕族)이 좌수가 되어 수령 · 향리와 결탁하여 농민을 수탈하는 등 폐단이 많았다.
한편, 16세기 이후 각 고을에 향약이 실시되면서 향청이 향약의 직임을 겸하여 고을에 따라서는 좌수가 약정(約正) 또는 부약정을 겸임하기도 했다.
1896년 지방 제도의 대대적인 개혁과 함께 향장(鄕長)이라는 이름으로 명칭이 바뀌어 지방의 행정 사무와 세무를 돕게 하는 등으로 명맥이 유지되었지만, 사실상 유명무실한 존재가 되어버렸다. →향청