조선 후기의 실학자 최한기(崔漢綺: 1803~1877)가 1842년(헌종 8) 봄에 저술하였다.
서울대학교 규장각한국학연구원에 소장된 판본은 1책 79장으로, 앞부분 63장이 『심기도설(心器圖說)』이며, 뒷부분은 탕약망(湯若望)의 『원경설(遠鏡說)』이다. 종로도서관 소장본은 표제가 ‘연심기(演心機)’로 적혀 있다.
농업과 수공업 분야에서 유용하게 쓸 수 있는 기계들을 그림과 함께 소개한다. 내용은 중국 북경에서 예수회 선교사 등옥함(鄧玉函: 1576~1630)[Johann Schreck]이 저술한 『기기도설(奇器圖說)』[1627년]의 권3 기록을 전재한 것이 대부분이다. 끝부분에 중국인 협력자 왕징(王徵)이 저술한 『제기도설(諸器圖說)』에서 간단한 구조의 양수기인 홍흡(虹吸)과 학음(鶴飮)을 제외한 몇 개의 기구들이 간략히 소개되어 있다. 소개된 기계들의 대부분이 물을 취하거나 높은 곳으로 올리는 양수기들이며, 그 외 기중기와 제분기 등 일상에서 힘을 덜 들이고 큰 효과를 보는 유용한 기계들이다. 대부분 도르래의 원리를 이용하여 힘을 줄여주거나, 톱니바퀴를 이용하여 동력을 전달해, 작업을 효율적으로 할 수 있는 유용한 기계들이었다.