1391년(공양왕 3)에 설치하였다. 1390년에 공양왕은 세자 교육을 위해 서연관(書筵官)을 설치하여 지서연(知書筵) · 동지서연(同知書筵)과 시학을 두었다가 폐지하고, 세자부를 설치하여 지서연은 좌우사(左右師)로, 동지서연은 좌우빈객(左右賓客)으로, 3~6품의 시학은 각각 좌우보덕(左右輔德) · 좌우필선(左右弼善) · 좌우문학(左右文學) · 좌우사경(左右司經)으로 개편하였다.
이때 좌우사경은 서연 소속의 6품 시학을 개편한 것이었다. 1391년 세자부 내에 징원당을 따로 설치하고 세자좌우사경을 징원당좌우사경으로 개칭하여 배속시켰다. 조선 왕조가 개창된 후인 1392년(태조 1)에 세자 관속을 설치하면서 징원당을 폐지하고 좌우사경을 세자 관속으로 다시 소속시켰다.