범어로는 ‘catasra ārūpya-samāpattaya’, 팔리어로는 'catasso āruppa samāpattiyo'라고 한다. 무색계와 관련된 선정이므로 무색계정(無色界定)이라고도 한다. 초기불교에서 사선정(四禪定)과 함께 자주 언급되는 수행법인 사무색정의 4가지 선정은 공무변처정(空無邊處定) · 식무변처정(識無邊處定) · 무소유처정(無所有處定) · 비상비비상처정(非想非非想處定)이다. 이 사무색정을 수행할 때 도달하는 세계를 사무색천(四無色天) 혹은 사공처(四空處)라고 한다.
초기 불교경전에는 불교 외적인 수행법으로 비판되는 기술도 발견되는데, 후대에는 사선정과 함께 체계화되어 구차제정(九次第定)의 수행체계로 정착되었다. 초기불교의 최초기 경전인 『숫타니파타』에는 비상비비상처정과 무소유처정이 나타나지만 결국 초월되어야 할 경지로 언급되었다. 후대 경전인 『앙굿타라니까야』에는 사선 · 사무색정 · 멸진정이라는 9차제정의 수행으로 무상정등각(無上正等覺: 부처의 깨달음의 경지)이 실현된다고 하였다. 사무색정의 성립에 관해서는 일반적으로 비상비비상처정과 무소유처정이 도입된 후 공무변처정과 식무변처정이 도입되어 사무색정으로 체계화되었다고 본다.
공무변처정은 색계의 제4선정 다음 단계로서 의식의 모든 대상을 소멸하여 허공에 집중하는 선정이다. 여기에서는 색(色)과 상(想)을 초월하여 어떤 대상도 생각하지 않고 대상을 소멸시켜 끝없는 허공의 자리에 들어가야 한다. 식무변처정은 공무변처정도 초월하여 허공에 집중하는 의식의 무한성을 대상으로 하는 선정이다. 무한한 허공에 집중했던 선정 상태에서 집중하는 현재 의식 자체로 집중 대상이 바뀐 것이다.
무소유처정은 허공과 의식에 집중했던 이전 선정을 초월하여 의식의 대상에 어떤 것도 소유하지 않는 무소유의 상태에 머무르는 것이다. 마지막으로 비상비비상처정은 삼계(三界: 욕계 · 색계 · 무색계)의 가장 최상 단계에 있는 상태이므로 유정처(有頂處), 혹은 유정천(有頂天)이라고 한다. 이 선정에서는 의식의 대상이 인식할 수 없는 대상으로 있기 때문에 비상(非想)이지만, 미세하게 잠재되어 있어 존재하지 않는 것은 아니므로 비비상(非非想)이라 한다.
사무색정에서 각 선정은 이전의 선정 단계에서 체험한 상태의 본질이 질병, 종기, 상처, 가시와 같이 고통스럽고 무상하며 허망하다는 것을 통찰하여 그 집중 상태를 해체하면서 초월해야 한다. 마찬가지로 비상비비상처정 역시 9차제정 중 8번째 선정 단계로서, 이 역시 해체하여 상수멸진정(想受滅盡定)으로 초월해야 한다.