조선 건국 직후인 1392년(태조 1) 7월에 문무백관의 관제를 제정할 때, 강학(講學)과 시위(侍衛) 등의 일을 겸하여 관장하기 위한 세자관속(世子官屬) 가운데 정6품의 좌사경과 우사경을 1명씩 두었다. 이는 1390년(공양왕 2)에 6품의 시학(侍學)을 좌우사경(左右司經)으로 바꾸었는데, 이를 이어서 설치한 것이다.
1392년(태조 1)에 세자관속은 모두 강학과 시위 등의 일을 겸하여 관장하였으며, 정2품의 좌사(左師) · 우사(右師), 종2품의 좌빈객(左賓客) · 우빈객(右賓客), 종3품의 좌 보덕(左輔德) · 우보덕(右輔德), 정4품의 좌 필선(左弼善) · 우필선(右弼善), 정5품의 좌 문학(左文學) · 우문학(右文學), 정6품의 좌 사경(左司經) · 우사경(右司經), 정7품의 좌정자(左正字) · 우정자(右正子), 정8품의 좌시직(左侍直) · 우시직(右侍直)을 각각 1명씩 설치하고 서리(書吏) 4명을 두었다.
그 후 태종 대에 서연을 제도적으로 정비하면서 점차 왕세자를 교육하는 세자시강원의 관직으로 자리잡았다. 그러나 초기의 사경은 『통감훈의(通鑑訓義)』의 고열(考閱)과 해석에 참여하거나 지방에서 병사(兵士)를 거느리고 상경하는 등 기본 직무인 왕세자를 교육하는 서연(書筵)과는 무관한 별도의 임무를 수행하기도 하였다.