사의는 1466년(세조 12) 관제 개편 당시 처음 등장한다. 당시 형조도관을 새롭게 변정원(辯定院)으로 개칭하는 개혁이 있었고 정3품 당상관인 판결사와 함께 정5품 사의 1명과 정6품 사평 3명을 두었다. 사의는 본래 형조도관의 정랑이었고 사평은 좌랑이었다. 이듬해인 1467년(세조 13) 변정원을 장예원으로 개편하면서 사의의 정원을 3명으로 증액하였다. 이후 정원이 2명으로 감액되었다.
1764년(영조 40)에 장예원이 보민사로 개편되었는데 보민사에는 사의가 아닌 낭청을 두면서 자연히 사의는 이때 폐지된 것으로 이해된다. 보민사 역시 1775년(영조 51)에 폐지되면서 소관 사무를 형조에 귀속시켰다. 정조 대 『 대전통편』에서 혁파된 사실을 기재하고 있다.