각 소관 관서의 업무에 따라 도사의 역할은 다양하였다. 도사는 기본적으로 관서의 중급 실무 관리자로서 역할하였다. 대부분 종4품의 경력(經歷)과 함께 관서에 배정되었는데, 각 관서 장관의 지휘 아래 소관 업무를 처리하였다.
중앙에서는 주로 예우아문에 설치되는 일이 많았고 그런 경우 부마, 공신 등의 예우를 위한 행정 사무를 담당하였다. 의금부 도사는 왕옥에 관련된 사안을 담당하여 친국과 관련된 사안을 담당하였다. 오위도총부는 군사 기구인 오위(五衛)의 사무를 주관하였다.
지방에서는 관찰사 예하에서 보좌하는 역할을 하였다. 관찰사가 유고 시에는 직무를 대행하기도 하였다. 특히 수령을 규찰하는 업무를 맡았다. 경기도사와 경상도사는 문과 출신을 주로 배정하였는데 해당 지역 수령이 문신 출신이 많았기 때문이다.
도사는 고려시대부터 있었던 관직이다. 1392년(태조 1)에 조선이 건국된 뒤에도 고려의 제도를 계승하여 문하부와 삼사, 도평의사사 등 핵심적인 관서에 설치되어 행정 실무를 전담하였다. 1466년(세조 12)에 대대적인 관제 개편이 이루어져 각 관서마다 도사의 지위에 다양한 변화가 있었다. 이때 개편한 내용이 『경국대전』에 수록되어 중앙에는 주로 부(府) 아문에서, 지방에는 각 도(道)에서 종5품의 위상으로 규정되었다.
조선 후기에 몇 가지 변화가 있었는데 『 속대전(續大典)』을 기준으로, 의금부 도사는 종5품에서 종6품과 종9품의 도사로 이원화되어 설치되었고, 개성부 도사는 혁파되었다. 『 대전통편(大典通編)』을 기준으로, 의금부 종9품 도사는 종8품으로 승격하였다. 1894년(고종 31)에 갑오개혁 당시 근대 관제로 개혁되면서 모두 주사(主事)로 통합되었다.