오위는 조선시대 초기와 중기의 중앙 군사조직이다. 의흥위·용양위·호분위·충좌위·충무위를 말한다. 조선 건국 이후, 고려의 중앙군 조직 8위에 이성계의 친병을 바탕으로 하는 의흥친군좌위와 의흥친군우위를 합쳐 10위의 중앙군 조직을 갖추었다. 1394년에 10위를 10사로 개칭하였다가 1418년에 12사로 증설하였다. 몇 차례 개편을 거쳐 1451년에 5사로 개편하였고 1457년에 5위로 개칭하여 『경국대전』에 법제화되었다. 임진왜란 이후에 훈련도감을 비롯한 오군영이 설치되어 중앙군 조직의 중심을 이루게 되면서 유명무실하게 되었다.
의흥위(義興衛 : 中衛) · 용양위(龍驤衛 : 左衛) · 호분위(虎賁衛 : 右衛) · 충좌위(忠佐衛 : 前衛) · 충무위(忠武衛 : 後衛)를 말한다. 조선 개국 초 고려 중앙군 조직인 8위(八衛)에 태조 이성계(李成桂)의 친병(親兵)을 바탕으로 하는 의흥친군좌위(義興親軍左衛)와 의흥친군우위를 합쳐 10위의 중앙군 조직을 갖추었다.
1394년(태조 3)에 10위를 10사(十司)로 개칭하고, 그 가운데 4개의 시위사(侍衛司)가 중군(中軍)을 이루어 궁궐을 시위하고, 6개의 순위사(巡衛司)는 좌군(左軍)과 우군을 이루어 경성(京城)을 순찰하게 하였다.
1400년(정종 2) 사병이 혁파되면서 병권이 정부에 귀속된 뒤, 갑사(甲士)도 하나의 병종으로 확립되어 10사의 조직은 중앙군으로서의 지위가 확실해졌다.
그 뒤 1409년(태종 9) 10사의 임무를 바꾸어 순위를 맡은 1사를 제외한 나머지 9사가 모두 시위를 맡게 되었다. 1418년(태종 18)에는 12사로 증설해 왕궁의 시위에 치중하였다.
1422년(세종 4)에 다시 10사로 되돌아갔고, 1445(세종 27)에는 또다시 12사로 환원되었다. 이 사이 갑사를 주축으로 하는 중앙군에 교대제가 나타나고 양계 갑사(兩界甲士)가 따로 구분되는 등 상당한 변화가 있었다.
1451년(문종 1) 12사가 5사로 개편되어 중군에 의흥사(義興司) · 충좌사(忠佐司) · 충무사(忠武司), 좌군에 용양사(龍驤司), 우군에 호분사(虎賁司)를 분속시켰다. 그리고 이때 갑사 이외에 별시위(別侍衛) · 총통위(銃筒衛) · 방패(防牌) · 섭육십(攝六十) 등 중요 병종(兵種)이 5사에 고르게 분속되었다. 이렇게 만들어진 5사는 2사가 입직(入直)하고 나머지 3사가 출직(出直)해 3일마다 교대하도록 규정되었다.
5사로의 개편 목적은 고려시대 이래 진법체제(陣法體制)인 오군(五軍) · 오진(五陣) · 오위의 5단위 전투 편성법과 평상시의 부대 조직을 같은 형식으로 만든다는 것이었다. 그리고 5사에 소속된 군사들은 모두 5교대제에 따라 근무하고 하번(下番) 때에는 거주지의 지방군체제에 속하게 하였다. 따라서 5사로의 개편은 국방체제 전반과 연관되는 새로운 군사 제도의 확립을 지향하는 것이기도 하였다.
오위진법은 5사가 갖추어진 문종 초에 완성되었다. 이에 따라 부대 조직과 전투 편성을 완전히 일치시킨다는 방침 아래, 1457년(세조 3) 5사를 5위로 개편하였다. 이에 자연히 삼군에의 예속 규정이 없어지고 군사들은 병종별로 분속되었으며, 이 변화의 결과가 거의 그대로 『경국대전』에 법제화되었다.
즉, 의흥위에 갑사와 보충대(補充隊), 용양위에 별시위와 대졸(隊卒), 호분위에 족친위(族親衛) · 친군위(親軍衛) · 팽배(彭排), 충좌위에 충의위(忠義衛) · 충찬위(忠贊衛) · 정병(正兵) · 장용위(壯勇衛)가 각각 속하였다.
병력은 복무중인 상번(上番)의 군액을 기준으로 갑사 2,960명, 별시위 300명, 친군위 20명, 파적위 500명, 장용위 120명, 팽배 1,000명, 대졸 600명 등 모두 5,500명이 주력을 이루었다. 그 밖에 정병 약 5,000명과 정원이 전혀 규정되지 않은 충순위 · 족친위 · 충의위 · 충찬위와 보충대가 추가될 수 있었다.
한편, 오위는 각각 5부(部)로 이루어져 모두 25부가 있었다. 위의 병종별 분속과는 별도로 경성 및 전국의 각 진관군사(鎭管軍事)가 그것에 분속하도록 규정되었다.
즉, 서울 중부(中部)와 경기 · 강원 · 충청 · 황해도의 각 진관군사가 의흥위에, 서울 동부(東部)와 경상도의 각 진관군사가 용양위에, 서울 서부(西部)와 평안도의 각 진관군사가 호분위에, 서울 남부(南部)와 전라도의 각 진관군사가 충좌위에, 서울 북부(北部)와 함경도의 각 진관군사가 충무위에 속하였다.
각 진관군사의 5위 분속 규정은 유사시에 대비, 전국의 군사를 동원해 대열(大閱)을 할 때 적용되는 지역별 편성을 뜻하는 것으로 여겨진다. 오위의 관원으로는 타관으로 겸하는 장(將, 종2품) 12명과 그 아래 각 부의 부장(部將, 종6품) 25명이 있었다.
이와는 별도로 군 계급에 해당하는 상호군(上護軍, 정3품) 9명, 대호군(大護軍, 종3품) 14명, 호군(護軍, 정4품) 12명, 부호군(副護軍, 종4품) 54명, 사직(司直, 정5품) 14명, 부사직(副司直, 종5품) 123명, 사과(司果, 정6품) 15명, 부사과(副司果,종6품) 176명, 사정(司正, 정7품) 5명, 부사정(副司正,종7품) 309명, 사맹(司猛, 정8품) 16명, 부사맹(副司猛,종8품) 483명, 사용(司勇, 정9품) 42명, 부사용(副司勇,종9품) 1,939명 등 모두 3,211명이 규정되어 있었으며, 이들은 서반 체아직이었다.
오위조직은 16세기 이후 수포대역제(收布代役制)가 성행하면서 크게 동요하였다. 게다가 임진왜란 이후에 훈련도감을 비롯한 오군영이 설치되어 중앙군 조직의 중심을 이루게 되면서 유명무실하게 되고 말았다.