사평은 노비문적(奴婢文籍)과 노비 관련 송사를 담당하는 장예원의 정6품 관원으로, 당상관인 판결사와 합좌하여 사의와 함께 노비 관련 송사를 판결하는 결송관이다. 원래 형조도관의 직제는 종3품 지사 1명, 정4품 의랑 2명, 정5품 정랑 2명, 정6품 좌랑 2명, 정7품 주사 2명, 8품의 영사 6명이었다.
이후 1466년(세조 12)에 변정원이 설치되면서 정3품 당상의 판결사 1명, 정5품의 사의 1명, 정6품의 사평 3명을 두었으며, 다음 해 장예원으로 개편되면서 일부 인원 변동이 있었으나 직제는 그대로 계승하여 『경국대전』에는 판결사 1명, 사의 3명, 사평 4명으로 규정되었다.
노비 송사를 판결하는 사평은 법과 업무에 전문성을 갖추어야 하였기 때문에 자주 교체하지 않는 구임직(久任職)이다. 따라서 사평에 임명되면 법정 근무 일수를 마친 뒤에야 직책을 옮길 수 있었다.
1764년(영조 40)에 장예원을 혁파하고 보민사(保民司)를 설치하면서 사평도 혁파되었다.
조선시대 노비는 귀중한 재산이므로 노비 송사가 중요하였지만, 사평을 문과 출신자들은 선호하지 않았고 주로 문음 출신자가 맡는 직책이었다.