그 편제는 이름이 전하지 않으나 낭장(郎將)이 지휘하던 200명을 단위로 한 부대로 나누어지고, 다시 50명을 단위로 하는 오(伍)와 그 밑에 25명을 단위로 하는 대(隊)로 편성되었다.
이군육위(二軍六衛)에는 총 45영이 있는데, 각 영에는 부대장으로 정4품의 장군 1명이 소속되었다. 한편 천우위(千牛衛)의 해령(海領)·상령(常領), 금오위(金吾衛)의 역령(役領) 등과 같이 병종(兵種)을 나타내는 경우도 있었다.
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