영사, 판사, 지사 등과 함께 고려시대부터 설치하였던 관직인데, 조선 초기에 이를 계승하여 몇몇 관사에 종2품 겸직으로 설치하였으며, 『경국대전』의 직제로 포함되어 조선 말기까지 운영되었다.
영사(정1품), 감사(정1품), 판사(종1품), 지사(정2품), 동지사(종2품), 첨지사(정3품 당상) 등은 각각 관직의 관계에 따라 구별하는 명칭이므로, 동지사의 업무는 각 관서에 따라 다르다. 종친부에 속하지 않은 종친과 외척 · 외손 등을 예우하기 위하여 설치한 돈녕부(敦寧府)[^1]의 동지사를 제외하면, 모두 다른 관사(官司)의 관원이 겸직하였다.
동지사는 종2품직의 당상관 관직이므로 국정을 논의하는 자리에서 영사 · 판사 · 지사 등과 함께 해당 관서의 업무를 대변하거나, 예하 실무에 종사하는 관직자들의 업무를 감독하였다.
1392년(태조 1) 7월, 주3의 관제를 처음 정할 때, 예문춘추관(藝文春秋館)에 동지관사(同知館事) 2명을 설치하여 가선대부 이상이 겸무하게 하였다. 중추원(中樞院)에 종2품의 동지사 4명, 경연관(經筵官)에 종2품의 동지사 2명을 설치하였으며, 1414년(태종 14) 1월에는 처음으로 돈녕부를 설치하면서 종2품의 동지부사(同知府事) 2인을 설치하였다. 그 후 1466년(세조 12) 1월, 신관제에서 춘추관의 주2를 동지사로 하고, 중추원은 중추부(中樞府)로 이름을 고치면서 동지원사(同知院事)를 동지로 하였다.
『경국대전』에는 돈녕부(1명), 의금부, 경연(3명), 성균관(2명), 춘추관(2명), 중추부(7명) 등에 종2품직의 동지사가 정원으로 설치되어 있다. 조선 후기에는 노인직으로 동지중추부사에 제수하기도 하였는데, 이때에는 중추부에 추가로 동지사 관직을 만들어 제수하였다.