중국왕의 조칙을 맞이할 때, 책명대례(冊命大禮) 때, 정월 초하루와 동지의 조하(朝賀) 등에서 임금이 정전으로 나올 때, 백관이 절할 때, 임금이 환궁할 때 연주되는 음악이다.
그 원전은『의례경전통해(儀禮經傳通解)』에 보인다. 1431년(세종 13) 정월 초하루에 근정전에서 처음으로 아악이 사용되었는데, 당시에 조회악이 연주된 절차와 그 악곡을 보면, 임금이 자리에 앉을 때까지 「융안지악(隆安之樂)」을 연주하고 신하들이 임금에게 절할 때 「서안지악(舒安之樂)」을, 임금이 환궁할 때 「융안지악」을 연주하였다. 그러나 이런 아악들이 세조 때 폐지되었고 『악학궤범』에 의하면 성종 때 임금이 출궁할 때에는 전정악으로 「여민락만(與民樂慢」또는「성수무강만(聖壽無疆慢)」을 연주하였고, 신하들이 절할 때에는 「낙양춘(洛陽春)」을, 임금이 환궁할 때에는 「여민락영」이나 「보허자영(步虛子令)」 또는 「환궁악(還宮樂)」을 연주하였다.
태종 때 처음 조회악으로 당악(唐樂)이 쓰인 것에 비하면 성종 때에는 당악 이외에 세종 때 새로 지은 「여민락」이 쓰인 것이 다를 뿐이다.