주임무는 적의 정세에 변화가 있을 때 그 사정을 살피는 것이었다. 대표적인 경우로 1601년(선조 34) 곽재우(郭再祐)와 1787년(정조 11) 원주에 파견된 이시수(李時秀) 등이 있다.
대개 지방관에 대한 적당한 인물의 추천이 비변사에서 행하여진다면 찰리사의 적당한 인물에 대한 추천은 선무사(宣撫使)·안핵사(按覈使)·위유사(慰諭使)·암행어사 등과 함께 의정부에서 주관하였다.
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